公开(公告)号：CN117162128A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202210592695.1

申请日：2022-05-28

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 赵夕朦 ,  金鑫 ,  顾启鹏

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/16 ,  G06T7/50

Abstract: 本申请实施例公开了一种抓取位姿估计方法及相关设备，其特征在于，所述方法包括：基于目标物体的物体点云中的M个采样点，确定所述物体点云的M个采样点云，所述M个采样点云中的每个采样点云为所述物体点云在对应目标空间内的点云，所述对应目标空间为以所述M个采样点中对应采样点为球心，且以预设长度为半径的球状空间；其中，每个所述采样点云所包括的点的个数大于预设值；基于所述M个采样点云和抓取末端模型参数，计算得到M个抓取位姿，所述抓取末端模型参数包括抓取末端模型的宽度和深度；从所述M个抓取位姿中选取一个抓取位姿作为抓取所述目标物体的目标抓取位姿。采用本发明实施例能够提高复杂场景下的机器人抓取效率、准确率。

公开(公告)号：CN117237399A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202211091076.0

申请日：2022-09-07

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 田米忍 ,  金鑫 ,  赵夕朦

IPC: G06T7/20 ,  G06T7/246 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请公开了一种物体跟踪方法，该方法中，终端设备向计算设备集群发送图像序列中的第一图像；然后，计算设备集群基于第一图像，生成目标物体的第一位姿信息并向终端设备发送第一位姿信息，其中，第一位姿信息用于描述所述目标物体在第一图像中对应的位姿。接着，终端设备根据第一位姿信息，在图像序列中对目标物体进行三维物体跟踪。这样，可以通过计算设备集群来实现获得目标物体在第一图像中对应的位姿的相关运算，从而减小三维物体跟踪时终端设备的运算压力，提高终端设备的运算速度，满足三维物体跟踪时的实时性要求。

公开(公告)号：CN114495254A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202011268929.4

申请日：2020-11-13

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 赵夕朦 ,  邬书哲 ,  金鑫 ,  涂丹丹

IPC: G06V40/20 ,  G06V20/40 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62

Abstract: 本申请提供了一种动作比对方法，该方法应用于人工智能领域，包括：接收目标视频，对目标视频记录的目标动作和标准视频记录的标准动作进行比对，向用户呈现比对结果，比对结果包括目标动作相对于标准动作的错误位置，错误位置指示目标动作中错误的局部动作的位置。该方法通过将整套动作分割为单动作进行比对，提高了比对准确度。并且，该方法可以为用户提供有效信息，例如提供目标动作相对于标准动作的错误位置，使得用户根据该错误位置进行针对性纠正，提高学习或训练的效率。

公开(公告)号：CN117621032A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202210962888.1

申请日：2022-08-11

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 顾启鹏 ,  金鑫 ,  赵夕朦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种物体拾取方法，该方法中，可以获取关于目标物体的点云数据；获得神经网络对所述点云数据处理而得到的目标拾取姿态信息和所述目标物体的类型信息，所述目标拾取姿态信息用于描述拾取装置对目标物体的目标拾取姿态；根据所述目标拾取姿态信息和所述类型信息，控制所述拾取装置拾取所述目标物体。通过该方法，可以结合神经网络对不同类型等不同情况的物体进行自适应地拾取。

公开(公告)号：CN117197230A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202210600292.7

申请日：2022-05-30

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 顾启鹏 ,  金鑫 ,  赵夕朦

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06T7/168 ,  G06T17/00

Abstract: 本申请实施例提供了一种构建抓取数据集的方法和装置，包括：获取物体的3D模型和抓取工具的模型；根据解析准则确定所述物体的3D模型的抓取点的抓取质量标签，所述解析准则包括形封闭解析准则，所述形封闭解析准则用于评价所述物体的3D模型上包括所述抓取点的第一表面的平整度，所述抓取点与所述抓取工具的位姿存在对应关系；输出所述抓取数据集，所述抓取数据集包括所述抓取工具的位姿的信息、所述抓取点的抓取质量标签和所述第一表面的点云信息。这样，可以降低构建抓取数据集的成本，提高抓取数据集的准确性。

公开(公告)号：CN117635696A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202210959352.4

申请日：2022-08-10

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 赵夕朦 ,  金鑫 ,  李韧

IPC: G06T7/70 ,  G06T19/00

Abstract: 本申请公开了一种数字内容防遮挡方法和装置，该方法包括：获取三维区域相对于移动终端的第一位姿，三维区域中包含至少一个第一区域；基于第一位姿对所述三维区域进行投影，得到二维区域，二维区域中包含与每个第一区域对应的第二区域；获取用于标注第二区域的数字内容，并基于位置关系模型，计算数字内容在二维区域中的显示位置；数字内容之间的重叠面积小于或等于第一面积，和/或数字内容和所述第二区域之间的重叠面积小于或等于第二面积。通过本申请，无需对图像进行识别或处理，即可在二维图像中实现对数字内容的管理，避免数字内容之间、数字内容和标注区域之间的遮挡，同时提升视觉效果和虚拟图像处理效率。