基于超声图像呼吸运动肾结石坐标实时补偿方法及系统

    公开(公告)号:CN118762008B

    公开(公告)日:2024-11-12

    申请号:CN202411242172.X

    申请日:2024-09-05

    Abstract: 本发明涉及一种基于超声图像呼吸运动肾结石坐标实时补偿方法及系统,该方法包括:从病患的肾脏区域的实时超声视频中提取得到视频帧图像,并确定各个视频帧图像与病患的呼吸运动情况的对应关系;对视频帧图像进行像素值标准化处理和灰度图转换;构建系数与肾结石的特征阈值相关联的自相关矩阵,基于自相关矩阵得到改进的GFTT方法,基于改进的GFTT方法和体积约束,检测得到视频帧图像中的肾结石特征点;基于Lucas‑Kanade光流法跟踪肾结石特征点得到肾结石轨迹;计算肾结石区域在相邻帧之间的位移量,并输出肾结石的当前位置;能实现肾结石在呼吸运动中的精准跟踪和实时坐标补偿,可以有效减少术中呼吸运动对结石定位的影响,并有效提高体外碎石的准确性和安全性。

    一种上尿路结石碎石取石装置及其使用方法

    公开(公告)号:CN118121266A

    公开(公告)日:2024-06-04

    申请号:CN202410358134.4

    申请日:2024-03-27

    Abstract: 本发明公开了一种上尿路结石碎石取石装置及其使用方法,该装置包括不完全退镜机构、橡胶塞和子弹头套筒,不完全退镜机构包括细管、粗管、转接管和输尿管硬镜。输尿管硬镜的前端外壁设置有浅螺纹,橡胶塞设置于粗管的开口,子弹头套筒内壁设置有与浅螺纹配合的内螺纹,本发明通过将细管和粗管分别预留在输尿管和膀胱‑尿道中,术中套石或冲出结石碎片时路径明显缩短,仅需将结石碎片从肾盂/输尿管套至或冲至膀胱内输尿管口附近(即粗管)即可,此处操作管径明显增加,结石碎片随即被冲走、吸出,输尿管硬镜可继续进入输尿管肾盂重复取石、冲石等操作,同时配合连接负压吸引和压力监控装置,可进一步提高术中结石的清除效率及手术安全性。

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