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公开(公告)号：CN118915619A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410866426.9
申请日：2024-07-01
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明提供基于采用一点双矢量描述控制对象的数控装备控制方法，属于工业自动化加工成形领域，包括：步骤S1、当存在冗余轴时，将各冗余轴的运动非冗余化得到各冗余轴位移，利用插补器进行联合插补，进入步骤S2，否则，利用插补器进行插补，进入步骤S2；步骤S2、建立转换矩阵#imgabs0##imgabs1#步骤S3、根据公式#imgabs2#求解转换矩阵#imgabs3#步骤S4、将#imgabs4#带入操作机构的逆解算法中求逆并进行加工工具的运动控制。本发明对“一点一矢量”无法描述的控制对象进行描述，以实现对该控制对象的运动进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119610108A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411865869.2
申请日：2024-12-18
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种双机振动的机器人颤振抑制方法及装置，属于机器人振动抑制领域，包括：在机器人的各关节均设置两伺服电机，各伺服电机沿关节延伸方向布置，各伺服电机远离关节转动轴的一端均设置激振器，各伺服电机与控制器连接；在机器人的各关节上设置与控制器连接的加速度传感器；控制器根据各加速度传感器所采集的电压信号计算对应关节上伺服电机的转动速度；控制器根据两伺服电机的转动速度控制两伺服电机动作，以使两伺服电机分别带动其激振器产生合力作用于对应的关节上的惯性力，以抑制关节的颤振，并不断重复上述过程。本发明能够有效对颤振进行抑制，且不会对关节处机械结构造成负担，也无需算力更高的控制器。
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公开(公告)号：CN119781334A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411865876.2
申请日：2024-12-18
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供基于智能从站及动力学模型的机器人振动抑制方法，属于机器人振动抑制领域，包括：以机器人控制器作为主站，智能从站搭载LINUX系统，主站与智能从站之间双向连接；智能从站通过机器人控制器获取机器人各个关节轴的位置、速度和加速度；在电脑端建立动力学算法模型，智能从站将各个关节轴的位置、速度和加速度传输至电脑端并作为动力学算法模型的输入，得到各关节轴的力矩前馈值；智能从站将接收到的数据传输至机器人控制器中；机器人控制器在每个插补周期将各关节轴的力矩前馈值发送至对应关节轴的伺服驱动器，实现振动抑制。本发明传输效率高，实时性强，提升振动抑制效果，进而提高机器人的位置控制精度。
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公开(公告)号：CN119748439A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411865873.9
申请日：2024-12-18
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供基于智能从站及加速度反馈的机器人振动抑制方法，属于机器人振动抑制领域，包括：设计两层EtherCAT通讯，机器人控制器作为第一层EtherCAT通讯的主站，智能从站作为第一层EtherCAT通讯的从站以及第二层EtherCAT通讯的主站，各伺服电机作为第二层EtherCAT通讯的从站；智能从站搭载LINUX系统，将Beremiz软件安装在LINUX系统当中，在Beremiz软件设计计算模块；各加速度传感器采集的电压反馈信号作为计算模块的输入，计算模块输出各关节的抑振机构的两个伺服电机的起始转动角度以及转动速度，进而使两个伺服电机在对应关节上产生合力作用于该关节的惯性力，以实现机器人的振动抑制。本发明能够实现实时抑制机器人的振动，提高机器人的位置控制精度，且能够有效降低对机器人控制器的算力要求。
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公开(公告)号：CN119238537A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411744782.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种五轴联动钻攻中心运动控制方法，属于数控系统控制机器人领域，五轴联动钻攻中心包括滑台和水平移动地设置在滑台上的机械手，机械手采用双联杆双摆头机构，与滑台形成五轴联动机构，根据运动学模型求解五轴联动机构的运动学正解，包括步骤S11、根据公式#imgabs0#计算第三关节到第六关节的坐标变换矩阵#imgabs1#；步骤S12、根据公式#imgabs2#计算第一关节到第三关节的坐标变换矩阵#imgabs3#；步骤S13、根据公式#imgabs4#计算第一关节到第三关节的坐标变换矩阵#imgabs5#，进而得到描述机械手末端的空间位姿的总运动学方程#imgabs6#。本发明成本更低且降低机械设计难度。
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公开(公告)号：CN119238537B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411744782.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种五轴联动钻攻中心运动控制方法，属于数控系统控制机器人领域，五轴联动钻攻中心包括滑台和水平移动地设置在滑台上的机械手，机械手采用双联杆双摆头机构，与滑台形成五轴联动机构，根据运动学模型求解五轴联动机构的运动学正解，包括步骤S11、根据公式#imgabs0#计算第三关节到第六关节的坐标变换矩阵#imgabs1#；步骤S12、根据公式#imgabs2#计算第一关节到第三关节的坐标变换矩阵#imgabs3#；步骤S13、根据公式#imgabs4#计算第一关节到第三关节的坐标变换矩阵#imgabs5#，进而得到描述机械手末端的空间位姿的总运动学方程#imgabs6#。本发明成本更低且降低机械设计难度。
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