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公开(公告)号：CN118915619A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410866426.9
申请日：2024-07-01
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明提供基于采用一点双矢量描述控制对象的数控装备控制方法，属于工业自动化加工成形领域，包括：步骤S1、当存在冗余轴时，将各冗余轴的运动非冗余化得到各冗余轴位移，利用插补器进行联合插补，进入步骤S2，否则，利用插补器进行插补，进入步骤S2；步骤S2、建立转换矩阵#imgabs0##imgabs1#步骤S3、根据公式#imgabs2#求解转换矩阵#imgabs3#步骤S4、将#imgabs4#带入操作机构的逆解算法中求逆并进行加工工具的运动控制。本发明对“一点一矢量”无法描述的控制对象进行描述，以实现对该控制对象的运动进行控制。
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公开(公告)号：CN119726474A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411860116.2
申请日：2024-12-17
Applicant: 国能运输技术研究院有限责任公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本申请提供一种基于机器人的接触网维修方法，属于机器人维修技术领域。方法包括维护车厢带动维修平台移动至工作区域；维修平台带动第一组机器人及第二组机器人顶升；第一组机器人及第二组机器人均由静止位置运动至工作位置；第一组机器人及第二组机器人对接触网的松动的螺栓进行紧固操作；第一组机器人及第二组机器人将接触网的偏移的线缆推动至预设位置；第一组机器人及第二组机器人对接触网的吊弦进行高度调整。
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公开(公告)号：CN114123911B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202111439272.8
申请日：2021-11-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提出一种混合励磁不对称定子极双凸极电机的全速域控制系统，属于电机控制领域。包括：最大转矩电流比模块，用于给定电机矢量控制系统的交直轴电流id和iq在MTPA曲线上运行时的具体值id_mtpa和iq_mtpa；最大转矩电压比模块，用于给定id和iq在MTPV曲线上运行时的具体值id_mtpv和iq_mtpv，同时作为id和iq的下限值，以使电机自动切换至MTPV曲线上；负载转矩观测器模块，实时观测负载转矩输出给励磁电流分配模块，作为励磁电流分配的参考变量；励磁电流分配模块，由实时转速及负载，根据分配规则输出最优的励磁电流给定值作为励磁电流控制器的输入。本发明旨在保证电机最大扩速及全速域稳定运行的基础上，减小电机低速区励磁铜耗并最大限度的提升电机高速区带载能力。
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公开(公告)号：CN112600385B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011462365.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种定子永磁型动铁芯式直线振荡电机，属于直线振荡电机领域，包括：定子铁芯、永磁体、电枢绕组和动子铁芯；定子铁芯包括对称分布在动子铁芯运动平面两侧的两个定子铁芯模块，定子铁芯模块包括定子轭部和多个不等间距分布在定子轭部上的定子齿，中间两个定子齿之间的凹槽中设置有永磁体；电枢绕组包括两个线圈，该两个线圈分别缠绕在两个定子铁芯模块的中间两个定子齿上；动子铁芯包括动子轭部和多个等间距分布在动子轭部上的动子齿，使得当电枢绕组中通入正弦交流电时感应产生类正弦反电势，以在动子铁芯中产生振荡推力。该直线振荡电机兼具鲁棒性强和散热方便的优势，其双极性磁链提高了永磁体利用率和输出功率密度。
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公开(公告)号：CN114123911A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111439272.8
申请日：2021-11-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提出一种混合励磁不对称定子极双凸极电机的全速域控制系统，属于电机控制领域。包括：最大转矩电流比模块，用于给定电机矢量控制系统的交直轴电流id和iq在MTPA曲线上运行时的具体值id_mtpa和iq_mtpa；最大转矩电压比模块，用于给定id和iq在MTPV曲线上运行时的具体值id_mtpv和iq_mtpv，同时作为id和iq的下限值，以使电机自动切换至MTPV曲线上；负载转矩观测器模块，实时观测负载转矩输出给励磁电流分配模块，作为励磁电流分配的参考变量；励磁电流分配模块，由实时转速及负载，根据分配规则输出最优的励磁电流给定值作为励磁电流控制器的输入。本发明旨在保证电机最大扩速及全速域稳定运行的基础上，减小电机低速区励磁铜耗并最大限度的提升电机高速区带载能力。
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公开(公告)号：CN112600385A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011462365.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种定子永磁型动铁芯式直线振荡电机，属于直线振荡电机领域，包括：定子铁芯、永磁体、电枢绕组和动子铁芯；定子铁芯包括对称分布在动子铁芯运动平面两侧的两个定子铁芯模块，定子铁芯模块包括定子轭部和多个不等间距分布在定子轭部上的定子齿，中间两个定子齿之间的凹槽中设置有永磁体；电枢绕组包括两个线圈，该两个线圈分别缠绕在两个定子铁芯模块的中间两个定子齿上；动子铁芯包括动子轭部和多个等间距分布在动子轭部上的动子齿，使得当电枢绕组中通入正弦交流电时感应产生类正弦反电势，以在动子铁芯中产生振荡推力。该直线振荡电机兼具鲁棒性强和散热方便的优势，其双极性磁链提高了永磁体利用率和输出功率密度。
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