公开(公告)号：CN116442216A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310275627.7

申请日：2023-03-16

Applicant: 华中科技大学 ,  泉州华中科技大学智能制造研究院

Inventor： 魏鹏 ,  王平江 ,  吴奕恒 ,  顾陆楠 ,  孙杨 ,  樊采薇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种五轴装卸机器人的逆解方法、装置及可读介质，涉及物流自动化装备领域，通过基于五轴装卸机器人的机械臂三维模型建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵；在机器人基坐标系{OB}下设定第一控制点和第一控制方向，在第五关节轴动坐标系{OJ5d}下设定第二控制点和第二控制方向，根据转换矩阵建立第二控制点和第二控制方向与第一控制点和第一控制方向之间转换的运动学关系；根据等式关系采用几何法求解出θ1、θ2、θ3、θ4、θ5，其中，θn为第n个旋转轴的旋转角，根据θ2和θ3计算出第一支撑臂和第二支撑臂的臂长，实现末端旋转臂在笛卡尔空间中五自由度的运动。本发明可解决箱包难以自动化装卸的问题，提高了装卸效率，并降低了人工成本。

公开(公告)号：CN116394162A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310399493.X

申请日：2023-04-13

Applicant: 华中科技大学 ,  泉州华中科技大学智能制造研究院

Inventor： 魏鹏 ,  王平江 ,  孙杨 ,  顾陆楠 ,  吴奕恒 ,  张锴

IPC: B24B51/00 ,  B24B49/12 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种用于自动化打磨机的误差测量与补偿方法及装置，基于自动化打磨机的机床结构建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵，其中，自动化打磨机的机床结构包括SCARA机器人和砂轮总成，砂轮总成包括砂轮和主轴旋转电机；选取砂轮远离主轴旋转电机一侧圆面上的圆心作为控制点P，选取控制点P处垂直于砂轮的圆面的单位向量为控制向量V；根据各坐标系之间的转换矩阵建立考虑机床误差的运动学模型，将控制点P和控制向量V结合运动学模型建立等式关系；基于等式关系求解运动学逆解，得到θ1、θ2、s3、θ4、θ5。本发明不仅可以解决可读性差、互换性差的问题，还能提高编程效率和计算的准确度。

公开(公告)号：CN118915619A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410866426.9

申请日：2024-07-01

Applicant: 华中科技大学 ,  泉州华中科技大学智能制造研究院

Inventor： 魏鹏 ,  吴奕恒 ,  王平江 ,  黄诚 ,  罗文彬 ,  樊采薇 ,  王泽诚 ,  郑景鸿 ,  林世南

IPC: G05B19/4097

Abstract: 本发明提供基于采用一点双矢量描述控制对象的数控装备控制方法，属于工业自动化加工成形领域，包括：步骤S1、当存在冗余轴时，将各冗余轴的运动非冗余化得到各冗余轴位移，利用插补器进行联合插补，进入步骤S2，否则，利用插补器进行插补，进入步骤S2；步骤S2、建立转换矩阵#imgabs0##imgabs1#步骤S3、根据公式#imgabs2#求解转换矩阵#imgabs3#步骤S4、将#imgabs4#带入操作机构的逆解算法中求逆并进行加工工具的运动控制。本发明对“一点一矢量”无法描述的控制对象进行描述，以实现对该控制对象的运动进行控制。