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公开(公告)号：CN115416023A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211044835.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种基于5G网络的体感遥操作机器人系统控制方法，其包括：S1获取操作者的实时关节角度和对应时间戳，并传输给机器人；S2以实时关节角度作为目标关节角度，根据目标关节角度和机器人当前关节角度确定机器人的下一个关节角度，将得到的每个关节角度都以栈的形式储存在机器人中；S3比较机载时间戳和对应时间戳，当差值大于丢包判定阈值时判定为丢包；S4发生丢包时切换为机载控制模式：在每两个栈内数据间取均值自动增补栈，将增补后新栈中的数据依次出栈作为机器人新的关节角度。本发明可自动从体感遥操作控制模式切换至机载控制模式，有效避免了机器人因网络波动原因的急停以及对患者造成伤害。
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公开(公告)号：CN115416023B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202211044835.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种基于5G网络的体感遥操作机器人系统控制方法，其包括：S1获取操作者的实时关节角度和对应时间戳，并传输给机器人；S2以实时关节角度作为目标关节角度，根据目标关节角度和机器人当前关节角度确定机器人的下一个关节角度，将得到的每个关节角度都以栈的形式储存在机器人中；S3比较机载时间戳和对应时间戳，当差值大于丢包判定阈值时判定为丢包；S4发生丢包时切换为机载控制模式：在每两个栈内数据间取均值自动增补栈，将增补后新栈中的数据依次出栈作为机器人新的关节角度。本发明可自动从体感遥操作控制模式切换至机载控制模式，有效避免了机器人因网络波动原因的急停以及对患者造成伤害。
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公开(公告)号：CN114475842A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210166907.X
申请日：2022-02-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，并具体公开了一种用于负压式爬壁机器人的双层柔性吸附腔，包括依次连接的上层板、上层吸附腔、中间板和下层吸附腔，其中：上层吸附腔为带褶的柔性风腔罩，下层吸附腔为环形柔性罩，下层吸附腔内轮廓比上层吸附腔外轮廓大，并通过环形中间板连接在一起，形成阶梯型结构，上层吸附腔与下层吸附腔连通；上层板和中间板均为刚性板，上层板上安装有风机，风机用于制造上层吸附腔和下层吸附腔内负压环境。本发明双层阶梯型结构的吸附腔能够利用内外气压差将下层吸附腔紧压在被吸附表面，吸附腔经过突起时下层吸附腔发生形变，紧密地包裹住突起，保证气密性；可有效解决负压式爬壁机器人在不平整表面移动时的漏气脱附问题。
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公开(公告)号：CN215192638U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202120090204.4
申请日：2021-01-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种融合感知的假肢手，包括感知采集模块、感知反馈模块和假肢手本体，其中：感知采集模块包括位置传感器、滑移传感器和力传感器，其中，所述位置传感器设于所述假肢手本体的掌心处，所述滑移传感器设于所述假肢手本体的手指的内侧，所述力传感器设于所述假肢手本体的指尖；感知反馈模块粘贴于用户的皮肤上，与所述感知采集模块电连接，所述感知采集模块将所述位置传感器、滑移传感器和力传感器采集的信号传输给所述感知反馈模块，所述感知反馈模块将该信号转换为电流脉冲刺激用户皮肤。本申请可以实时将抓取过程中的状态通过电信号的形式传递给使用者，还可以通过肌电信号控制假肢手的移动和抓取，极大的提升了用户体验。
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