公开(公告)号：CN111037581A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201911402703.6

申请日：2019-12-31

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 韩斌 ,  徐晓豪 ,  王浩 ,  左峰峰 ,  陈俊杰 ,  张化鑫

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B25J15/08 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明属于魔方机器人领域，并具体公开了一种电磁双臂解魔方机器人及其控制方法。该机器人包括结构相同并且左右对称设置的第一电磁臂单元和第二电磁臂单元，以及识别单元和控制单元，其中第一电磁臂单元和第二电磁臂单元均包括电机、机械手、电磁铁紧固桶、电磁铁、电磁铁推杆和弹簧，用于完成旋转和抓取动作；识别单元设置在第一电磁臂单元和第二电磁臂单元的中间；控制单元用于控制第一电磁臂单元和第二电磁臂单元的运动。本发明利用电磁驱动作为动力源，通过电磁铁通电和断电过程中可动铁芯的上下移动带动机械手完成抓取动作和放开动作，具有高响应、体积小的优势，能够避免气缸手臂在使用过程中气压降低造成夹持力不稳定的问题。