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公开(公告)号：CN119478246A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411704712.1
申请日：2024-11-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉、图像处理及空间工程领域，其公开了一种基于改进神经辐射场算法的月壤试件原位三维重建方法，包括获取月壤试件的多视角图像集，进行月面光照自适应调整；多视图立体视觉计算高分辨率相机位姿，获取深度图；基于Vision Transformer模型生成神经编码卷，提取多维特征向量；生成神经辐射场，预测体积点的渲染特征；进行可微体积渲染，并使用颜色渲染、深度和光照三类损失反馈优化；使用移动立方体算法进行网格提取，获取三维网格模型；针对月壤背景纹理相似导致的特征提取困难和重建误匹配难点，有效解决月面不均匀光照条件下重建精度低问题，实现月壤试件的高质量、高精度原位快速三维重建。
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公开(公告)号：CN119442889A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411542017.X
申请日：2024-10-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0455 , G06N3/09 , G06N3/092
Abstract: 本发明属于矿山无人驾驶虚拟场景生成领域，其公开了基于大模型的矿山无人驾驶虚拟场景生成方法，包括收集网络信息与矿山数据，融合网络数据与矿山数据集，组成预训练数据集，获取样本Token；样本Token依次预训练和权重循环微调两阶段，反馈修正、循环调优直至输出矿山无人驾驶虚拟场景生成的最终模型；输入待训练无人驾驶算法与要求文本至最终模型，自动生成带标注矿山无人驾驶的数据集对数据集生成结果进行评分，反馈给权重循环微调阶段，为其提供评分参考并循环调优后得到矿山虚拟生成最终模型。本发明解决矿山无人驾驶技术面临的数据缺乏、数据标注成本高、训练数据多样性不足、虚拟场景逼真度不够以及设备成本高等困境。
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公开(公告)号：CN118225097A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410351718.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/20 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/042 , G06N3/094 , G06N3/088 , G06V10/774
Abstract: 本发明属于土方工程机械相关技术领域，并公开了一种基于车载视频的矿用推土机三维跟踪导航方法及系统。该方法包括下列步骤：S1构建时刻，工作场景的多组图像和推土机的全局坐标三者对应的真实数据集；S2构建包括生成器和判别器的坐标生成器，生成器用于生成虚拟数据集并将对真实数据进行增强，判别器用于判别虚拟数据集是否真实并结合生成器调整虚拟数据至其收敛，然后利用收敛后的虚拟数据和增强的真实数据集对判别器进行训练；S3采集工作场景当前时刻对应的多组图像输入坐标生成器中，获得推土机的全局坐标并规划全局三维轨迹，以此驾驶员提供三维导航与路径规划。通过本发明，解决推土机视野受限导致的无法实时规划运动轨迹的问题。
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公开(公告)号：CN119717817A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411879589.7
申请日：2024-12-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于月球探测相关技术领域，并公开了一种用于熔岩管道探测的月面机器人的路径规划方法及系统。该方法包括下列步骤：S1将月面机器人运动至熔岩管道的入口处；S2构建熔岩管道内部实体环境模型；S3在实体环境模型中选取多个位置，构建关于各个位置时间和能量消耗的优化模型，求解优化模型获得时间和能量均消耗最少时对应的位置，该位置即为月面机器人下个时刻的位置；S4月面机器人从当前位置运动至S3计算获得的下个时刻的位置，返回步骤S2，直至运动至熔岩管道的出口，以此实现月面机器人的路径规划。通过本发明，解决现有技术中仅仅以最短路径作为优化目标的月球表面机器人路径规划问题。
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公开(公告)号：CN119472635A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411317755.4
申请日：2024-09-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于护理机器人领域，并具体公开了一种面向老年人居家护理的多机器人协同作业方法及系统，其包括：搭建虚拟仿真平台，该虚拟仿真平台包括模拟机器人、老年人以及家居环境，并将基于PaLM‑E搭建的动作规划大模型部署于所述模拟机器人；多模态信息包括视觉、触觉、声音以及温度感知信息；基于虚拟仿真平台进行多机器人协同的作业训练，从而对动作规划大模型进行训练；获取关于老年人的多模态信息以及护理任务信息，将其输入到训练好的动作规划大模型中，得到各个机器人的单元运动规划，实现多机器人协同作业的老年人居家护理。本发明可以为老年人提供个性化、高效、全面、安全、智能的护理服务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118537251A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410694349.3
申请日：2024-05-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T5/70 , G06T5/77 , G06T5/60 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/088
Abstract: 本发明属于图像处理相关技术领域，其公开了一种矿区多恶劣天气图像增强方法及系统，方法包括：将矿区场景下非恶劣天气的图像输入基于特征融合的深度卷积对抗生成网络中，生成视觉退化图像，与非恶劣天气的图像一起组成恶劣天气数据集；为非恶劣天气的图像添加高斯噪声，而后输入改进的去噪扩散概率模型进行特征融合，获得生成式图像增强大模型；采用恶劣天气数据集对生成式图像增强大模型进行测试，并筛选正样本，采用正样本对生成式图像增强大模型进行再次训练，获得目标生成式图像增强大模型；将恶劣天气图像输入目标生成式图像增强大模型获得恶劣天气增强图像。本申请显著提升了多场景与多恶劣天气条件下恢复清晰图像的能力。
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公开(公告)号：CN119559603A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411713188.4
申请日：2024-11-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V20/56 , G08B21/18 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于露天矿山无人驾驶相关技术领域，并公开了一种用于矿区无人驾驶推土机的隐蔽危险目标实时识别方法及系统。该方法包括下列步骤：采集矿区无人驾驶推土机的周围工作环境的图像，并对每张图像中的隐藏危险目标的类型、位置和像素尺寸进行标注，以此形成关于隐藏危险目标的数据集；利用所述数据集训练隐蔽危险目标检测模型，训练至该目标检测模型的精度指标收敛，该隐藏危险目标检测模型的输入为图像，输出为隐藏危险目标的类型，位置和像素尺寸；将待检测图像输入训练后的隐藏危险目标检测模型中，获得待检测图像中隐藏危险目标的类型，位置和像素尺寸。通过本发明，解决在复杂场景和恶劣环境中识别隐藏危险目标的问题。
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公开(公告)号：CN118238153A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410667456.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16 , G06N3/0455 , G06N3/096 , G06F18/214 , G06F16/58 , E02F3/76 , E02F3/815
Abstract: 本发明属于机器人智慧施工领域，并具体公开了一种具身智能推土机器人自主施工方法及系统，其包括：根据施工方案生成文本单元，根据现场环境信息生成视觉目标单元，进而通过图文交错的方式形成作业指令；将作业指令输入到经过预训练的运动规划大模型中，生成作业规划结果；具身智能推土机器人按照作业规划结果进行施工，同时观测机器人状态信息，将机器人状态信息输入到经过预训练的状态检测模型中，经过预训练的状态检测模型基于机器人状态信息，输出调整策略，包括继续作业、重新规划作业、终止作业。本发明可提升具身智能机器人的自主施工能力，解决具身智能推土机器人对复杂多变、信息未知的非结构化土方施工环境下适应性不足的问题。
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公开(公告)号：CN119672219A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411734613.8
申请日：2024-11-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/80 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/094
Abstract: 本发明属于月球探测与原位资源利用领域，并具体公开了一种月球熔岩管三维建模方法及系统，其包括：对月球熔岩管道的多模态数据进行融合，得到基础三维模型；所述多模态数据包括激光雷达采集的点云数据、环绕器穿透型雷达采集的点云数据、立体视觉相机采集的三维图像以及红外热成像仪采集的热图像；将基础三维模型中的完整区域分别输入基于CGAN和VAE的生成模型中，对应得到两个三维补全模型；将两个三维补全模型进行加权融合，得到月球熔岩管道的完整三维模型。本发明可提升构建月球熔岩管道三维模型完整性与精度，为深入探测月球熔岩管道提供技术支持。
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公开(公告)号：CN115713507B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202211436229.0
申请日：2022-11-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/00 , G01N21/84 , G01N21/88 , G01S17/894 , G01S17/88 , G01S17/86 , G06T7/55 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06V20/20 , G06V20/64 , G06V20/70 , G06T19/00 , G06T17/20
Abstract: 本发明属于混凝土3D打印相关技术领域，其公开了一种基于数字孪生的混凝土3D打印成形质量检测方法，方法包括：固定TOF深度相机和RGB相机两者的位置并进行标定；不断的移动TOF深度相机和RGB相机获取不同位置视角下打印结构的深度点云数据和关键帧图像，进行增量式SfM处理获取全局三维结构的点云数据；采用OpenMVS技术进行稠密重建获得3D打印的点云网格模型，对点云网格模型进行后处理得到打印过程中的包含三维重建虚拟模型的数字孪生场景；将打印结构的STL模型导入数字孪生场景中并计算STL模型和三维重建虚拟模型的几何误差，基于几何误差对打印过程进行调整。本申请可以实现打印构建的数字孪生模型，进而可以与打印预设模型进行实时比对，实现及时矫正。
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