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公开(公告)号：CN119704161A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411951950.2
申请日：2024-12-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种仿生蛇形机器人，包括机身以及控制模块，机身包括：多个舵机组件、头部结构和多个驱动脊，每个舵机组件包括：舵机和安装框，舵机设置在安装框内，并且舵机与控制模块连接；夹持结构包括：摆动底座和两个夹持柱，摆动底座与舵机的驱动臂连接；两个夹持柱设置在摆动底座另一端的两侧；头部结构与其中一个舵机组件的安装框连接；多个驱动脊均为软管结构，驱动脊连接在安装框上，通过多个驱动脊将多个舵机组件依次连接，驱动脊夹设于两个夹持柱之间，舵机的驱动臂左右往复运动的过程中，通过夹持结构带动软管往复摆动，从而形成波的传递，以模仿蛇的蠕行，能够避免传统刚性关节连接的机器人在复杂环境中缺乏自适应能力的问题。
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公开(公告)号：CN108408006B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201810386751.X
申请日：2018-04-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种输流管驱动的水下仿生机器鱼，包括：鱼头、鱼身、背鳍、尾鳍、胸鳍、水囊、水泵、输流管系统、控制器和电源；鱼身内部为密封腔体，水泵、控制器、输流管系统均安装在腔体内；尾鳍输流软管内部水流超过临界流速时会发生颤振，进而带动尾鳍摆动提供鱼向前推进的动力；胸鳍输流软管在内部水流超过临界流速时同样会发生颤振，导致左右胸鳍上下摆动，在提供推进动力的同时，还可以控制鱼身转向；通过水泵与输流管系统控制水囊中储水量，增加或减小鱼身重量，以实现鱼身的下沉与上浮；电源为需电设备提供所需电量，控制器控制仿生鱼的各种运动形态。本发明能够模拟鱼类运动，减少对水下生物的干扰，降低被困风险。
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公开(公告)号：CN110861760A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911198740.X
申请日：2019-11-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种基于输流管驱动的水下仿生水母，属于水下机器人领域。其包括头部部分和触手部分；头部部分包括密闭壳体、控制模块、水泵、控流阀、腔内输流硬管、多通接头以及腔内输流软管；这些结构固定在密封腔体内部；触手部分包括多个触手部输流软管和软弹簧；各触手部输流软管原始状态下自然伸展，各软弹簧使触手部输流软管受拉弯曲。本发明基于水母的仿生学构造，以输流管作为触手，通过弹簧迫使输流管弯曲变形，然后借由水泵泵水产生的力引起输流管伸展或颤振排水产生推力，实现前进，从而简化仿生水母的运动构造，提高实用性和经济性，节能环保、噪音小、效率高、体型小，灵活机动。
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公开(公告)号：CN115085583A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210590270.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于球体涡激振动的全方向风能俘获装置，采用的球形的振荡装置结构相比于常规截面形状的钝体结构，具有更大的振动幅值，当气流作用于俘获装置时，振荡装置将产生自激振动，使弹簧发生变形，从而带动压电梁发生周期性弯曲变形，压电梁受到的应力交替增加和减小，由于压电效应，压电梁将产生电势差，从而将振动能转换为电能输出；本发明提供的风能俘获装置对自然环境中不同方向的风均能产生流致振动响应，可以对各方向的流体能量进行收集，提升了能量俘获效率，提高了风能的利用率；结构简单、装配方便、体积小，具有很强的环境适应性，可以部分取代电池的利用。
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公开(公告)号：CN110861760B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911198740.X
申请日：2019-11-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种基于输流管驱动的水下仿生水母，属于水下机器人领域。其包括头部部分和触手部分；头部部分包括密闭壳体、控制模块、水泵、控流阀、腔内输流硬管、多通接头以及腔内输流软管；这些结构固定在密封腔体内部；触手部分包括多个触手部输流软管和软弹簧；各触手部输流软管原始状态下自然伸展，各软弹簧使触手部输流软管受拉弯曲。本发明基于水母的仿生学构造，以输流管作为触手，通过弹簧迫使输流管弯曲变形，然后借由水泵泵水产生的力引起输流管伸展或颤振排水产生推力，实现前进，从而简化仿生水母的运动构造，提高实用性和经济性，节能环保、噪音小、效率高、体型小，灵活机动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108266327A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810252651.8
申请日：2018-03-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于风力发电装置领域，并具体公开了一种新型风力发电装置，包括支撑架、后端转动干扰柱体和发电单元，后端转动干扰柱体与支撑架可转动连接，上端安装有风标，发电单元安装在后端转动干扰柱体上，其包括两块支撑板以及设置在两块支撑板之间的双侧固定支架，双侧固定支架两侧之间设置有两组发电模块，每组发电模块均包括套筒，套筒内部设有线圈，外部装有筒形磁铁，筒形磁铁两侧通过弹簧与双侧固定支架两侧相连，并且由支撑板上的凹槽进行限位，两组发电模块的筒形磁铁之间还设置有振动圆柱体。本发明可增大振动圆柱体振动的幅度及锁频区间，输出功率大，环境适应能力好。
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公开(公告)号：CN107134948A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710502286.7
申请日：2017-06-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应宽频流体俘能器，其特征在于：包括底座、支撑杆、俘能机构和整流储存电路，支撑杆的下端活动连接在底座上以使支撑杆能够随风旋转，俘能机构有一个以上，俘能机构包括悬臂梁、压电双晶片和轻质圆柱体，悬臂梁的一端固定在支撑杆上，压电双晶片顶部固定于悬臂梁的另一端上，双电压晶片底部固定于轻质圆柱体顶部中央。该俘能器结构简单，且由于干扰柱体对流场的影响，可显著增大轻质圆柱体的振动幅值及锁频区间，从而输出更多的有效功率。
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公开(公告)号：CN119659899A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411761005.6
申请日：2024-12-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种基于软梁高阶振动驱动的水下机器鱼，属于水下仿生机器鱼技术领域，包括机壳、舵机、舵机推杆和柔软耦合鱼尾组件；舵机设置于机壳内部；舵机的输出端连接于舵机推杆，舵机推杆连接于柔软耦合鱼尾组件；舵机驱动舵机推杆对柔软耦合鱼尾组件施加激励以使柔软耦合鱼尾组件产生振动，从而使水下机器鱼完成前进和转向。本发明利用软材料设计制作鱼尾，利用舵机对柔性梁施加激励，从而使柔性梁和软胶尾鳍产生振动，其振动过程中水体对鱼尾的反作用力推动机器鱼前进，柔性鱼尾运动比刚性鱼尾更加平稳，更加快速，更贴合真实鱼类的运动，而且占用体积小，能通过狭小水域，运动效果更好，可用于水下救援和水下狭小空间探索。
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公开(公告)号：CN118025450A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410235359.0
申请日：2024-03-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种仿鲹科鱼类胸鳍的水下机器人，包括：控制器，胸鳍舵机，相对机器人中轴线左右对称设置的结构尺寸相同的两个胸鳍和两个胸鳍推杆，以及与两个胸鳍推杆的一端分别连接的第一齿轮组；每个胸鳍由上下层叠设置的两片胸鳍片构成，该两片胸鳍片的同一端共同活动设置在对应胸鳍推杆的远离第一齿轮组的一端，该两片胸鳍片在水冲击下可沿着活动设置的一端相向合并或反向分离；胸鳍舵机用于在控制器的控制下通过第一齿轮组带动两个胸鳍推杆沿着与齿轮组连接的一端同步向前或向后转动，以使得两个胸鳍同步向前或向后运动，影响机器人的运动速度。本发明能提升水下机器人整体运动稳定性，加快游动速度。
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公开(公告)号：CN110581672A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910784198.X
申请日：2019-08-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于能量采集相关技术领域，其公开了一种可穿戴的混合式浮能器及可穿戴设备，混合式浮能器包括压电浮能器和电磁发电机，电磁发电机可拆卸地连接于所述压电浮能器，电磁发电机基于线圈切割磁感线运动而产生电动势，所述压电浮能器基于正压电效应来产生电压，由此所述电磁发电机及所述压电浮能器在外力作用下、共同用于提供电能；电磁发电机包括柱形外壳、收容在所述柱形外壳内的堆叠磁阻及多个缠绕线圈，所述缠绕线圈缠绕在所述柱形外壳的外周上；所述柱形外壳的相背的两端还分别设置有电磁，两个所述电磁中的一个临近所述堆叠磁阻的一端的极性与相邻的所述堆叠磁阻的磁铁的极性相反，另一个则极性相同。本发明提高了性能及环境适应性。
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