公开(公告)号：CN119704161A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411951950.2

申请日：2024-12-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘福润 ,  陈德霖 ,  杨正铖 ,  代胡亮

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种仿生蛇形机器人，包括机身以及控制模块，机身包括：多个舵机组件、头部结构和多个驱动脊，每个舵机组件包括：舵机和安装框，舵机设置在安装框内，并且舵机与控制模块连接；夹持结构包括：摆动底座和两个夹持柱，摆动底座与舵机的驱动臂连接；两个夹持柱设置在摆动底座另一端的两侧；头部结构与其中一个舵机组件的安装框连接；多个驱动脊均为软管结构，驱动脊连接在安装框上，通过多个驱动脊将多个舵机组件依次连接，驱动脊夹设于两个夹持柱之间，舵机的驱动臂左右往复运动的过程中，通过夹持结构带动软管往复摆动，从而形成波的传递，以模仿蛇的蠕行，能够避免传统刚性关节连接的机器人在复杂环境中缺乏自适应能力的问题。

公开(公告)号：CN119659899A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411761005.6

申请日：2024-12-03

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨正铖 ,  代胡亮 ,  何毅翔 ,  邢浩然

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种基于软梁高阶振动驱动的水下机器鱼，属于水下仿生机器鱼技术领域，包括机壳、舵机、舵机推杆和柔软耦合鱼尾组件；舵机设置于机壳内部；舵机的输出端连接于舵机推杆，舵机推杆连接于柔软耦合鱼尾组件；舵机驱动舵机推杆对柔软耦合鱼尾组件施加激励以使柔软耦合鱼尾组件产生振动，从而使水下机器鱼完成前进和转向。本发明利用软材料设计制作鱼尾，利用舵机对柔性梁施加激励，从而使柔性梁和软胶尾鳍产生振动，其振动过程中水体对鱼尾的反作用力推动机器鱼前进，柔性鱼尾运动比刚性鱼尾更加平稳，更加快速，更贴合真实鱼类的运动，而且占用体积小，能通过狭小水域，运动效果更好，可用于水下救援和水下狭小空间探索。

公开(公告)号：CN118025450A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410235359.0

申请日：2024-03-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 代胡亮 ,  杨正铖 ,  何毅翔 ,  邢浩然 ,  王琳

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种仿鲹科鱼类胸鳍的水下机器人，包括：控制器，胸鳍舵机，相对机器人中轴线左右对称设置的结构尺寸相同的两个胸鳍和两个胸鳍推杆，以及与两个胸鳍推杆的一端分别连接的第一齿轮组；每个胸鳍由上下层叠设置的两片胸鳍片构成，该两片胸鳍片的同一端共同活动设置在对应胸鳍推杆的远离第一齿轮组的一端，该两片胸鳍片在水冲击下可沿着活动设置的一端相向合并或反向分离；胸鳍舵机用于在控制器的控制下通过第一齿轮组带动两个胸鳍推杆沿着与齿轮组连接的一端同步向前或向后转动，以使得两个胸鳍同步向前或向后运动，影响机器人的运动速度。本发明能提升水下机器人整体运动稳定性，加快游动速度。