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公开(公告)号：CN117283420A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311282274.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛加工技术领域，并具体公开了一种复杂曲面仿形顺应宽行磨抛机构及其加工方法。包括：机架以及设于所述机架上的砂带弯曲模块和砂带磨抛模块，砂带弯曲模块包括多个并列布置的顶绳单元，每个所述顶绳单元均包括顶块以及驱动所述顶块作水平往复、进退和转动的砂带顺应驱动结构；砂带磨抛模块包括套设于多个顶块上的砂带以及砂带驱动结构，砂带在多个顶块的顶推力下弯曲以形成与工件表面贴合的u截线，在所述砂带驱动结构的驱动下沿v方向水平移动，以对工件进行由线到面的顺应宽行包络式磨抛。本发明让刀路规划问题得到简化，更符合曲面建模规律，解决了现有技术中材料去除量重复叠加、磨削刀路和工艺参数规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN117754407A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311557232.2
申请日：2023-11-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛系统及方法，系统包括在线监测单元、力控磨抛单元、工业机器人、设于工业机器人上的夹具、刚性修形轮；在线监测单元包括在线监测仪；力控磨抛单元包括柔性打磨轮；工业机器人将工件移动至工件加工位，通过柔性打磨轮对工件进行磨抛加工；通过在线监测仪实时监测柔性打磨轮的边缘半径，当监测到其边缘实测半径变化量超过其形变阈值时，及时中止加工，控制机械臂末端移动使刚性修形轮与柔性打磨轮接触进行磨削修形，确保其形状恢复到磨抛加工最佳状态，并与需磨削部位形态一致，在修形完毕后机械臂末端复原至工件加工位继续磨抛加工，实现柔性打磨轮的自动在线修形和难加工零件的仿形磨抛。
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公开(公告)号：CN113770876A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111081494.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于砂带磨抛机技术领域，并具体公开了一种在线自动换刀的力控砂带磨抛系统及方法。所述力控砂带磨抛机包括机架以及设于机架上的磨削模块、力控模块以及换刀模块，力控模块包括导轨、张紧轮以及力控驱动机构，换刀模块包括砂带切除组件以及砂带更换组件，砂带切除组件用于在砂带处于张紧状态切断所述砂带，砂带更换组件与磨抛轮机构对应设置，用于在张紧轮回位至起始位置时将新砂带套设在磨抛轮机构上。所述方法包括：控制砂带呈张紧状态，砂带切除组件切断张紧的砂带，张紧轮回位，砂带更换组件运动至与磨抛轮机构相对应的位置，将新砂带套设在磨抛轮机构上后回位。本发明实现各个功能部件的模块化设计，自动化水平高，整体适应性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117620782A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311412566.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于复杂曲面磨抛加工技术领域，并具体公开了一种复杂曲面的机器人自适应磨抛加工方法及系统。所述方法包括：根据工件各截面的曲率定义工件边界轮廓及均匀覆盖区域；基于接触模型，对边界轮廓进行防过切的边界力‑位轨迹规划，对均匀覆盖区域进行均匀覆盖的表面力‑位轨迹规划；对工件整个表面进行满足波纹度要求的磨抛行宽和步长的全局规划，从而获取整个工件表面的磨抛路径和接触力；基于工件实时磨抛量及期望余量计算磨抛速度；根据上述磨抛工艺参数对工件进行曲面顺应性的、协同控制的磨抛加工。本发明兼顾轮廓波动和加工效率的磨抛力和磨抛轨迹，保证了加工工件产品的材料去除一致性与较好的表面粗糙度值，实现磨抛去除量一次成型。
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公开(公告)号：CN118024096A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311626651.7
申请日：2023-11-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B21/16 , B24B21/18 , B24B49/12 , B24B51/00 , B24B41/00 , B24B1/00 , B24B41/06 , B24B49/00 , B24B55/08
Abstract: 本发明公开了一种在线测量磨抛终检一体化机器人加工系统及方法，系统包括与总控装置通信连接的机器人磨抛工作站、工件中转站、终检工作站；机器人磨抛工作站包括线激光在线检测机构、全特征力‑转速协同加工机构、全特征砂带磨抛机构、工业机器人、上料单元；上料单元上设有与工件配套的零点工装；工件中转站包括中转固定板、中转门、中转站夹爪、中转放料台；通过总控装置控制全特征力‑转速协同加工机构和全特征砂带磨抛机构对复杂曲面工件进行全特征精准磨抛，通过线激光在线检测机构对工业机器人夹持的工件在线检测，并计算调整加工工艺参数，采用三坐标测量仪对工件进行终检，实现复杂曲面工件的全特征高效率磨抛。
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公开(公告)号：CN117798820A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311546367.9
申请日：2023-11-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于声信号的砂带全生命周期磨损预测与补偿方法及系统，包括建立砂带磨损参数与声信号特征参数在时间上的匹配数据集；基于该匹配数据集、通过神经网络建立模拟砂带磨损参数预测模型；根据砂带磨抛作业过程实时声信号特征参数，获得砂带磨损参数预测值，进而对砂带的瞬时磨抛速度进行补偿，以实现控制砂带的瞬时磨抛量稳定。本发明通过神经网络模型对砂带磨损参数进行预测，在砂带全生命周期中基于砂带磨损参数预测值对砂带的瞬时磨抛速度进行补偿，避免了砂带磨损导致的欠磨或过磨的问题，提高了砂带磨抛作业的稳定性和工件加工表面的轮廓精度。此外，本发明通过对砂带磨损参数预测值的实时监控，可以准确掌握砂带更换的时机。
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公开(公告)号：CN113770876B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111081494.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于砂带磨抛机技术领域，并具体公开了一种在线自动换刀的力控砂带磨抛系统及方法。所述力控砂带磨抛机包括机架以及设于机架上的磨削模块、力控模块以及换刀模块，力控模块包括导轨、张紧轮以及力控驱动机构，换刀模块包括砂带切除组件以及砂带更换组件，砂带切除组件用于在砂带处于张紧状态切断所述砂带，砂带更换组件与磨抛轮机构对应设置，用于在张紧轮回位至起始位置时将新砂带套设在磨抛轮机构上。所述方法包括：控制砂带呈张紧状态，砂带切除组件切断张紧的砂带，张紧轮回位，砂带更换组件运动至与磨抛轮机构相对应的位置，将新砂带套设在磨抛轮机构上后回位。本发明实现各个功能部件的模块化设计，自动化水平高，整体适应性强。
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