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公开(公告)号：CN108354191A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810382699.0
申请日：2018-04-26
Applicant: 华中农业大学
IPC: A23N5/08
Abstract: 本发明公开了一种核桃剥壳的机械手，包括机架总成、运送机构、夹紧机构、切割机构和旋撬机构，运送机构包括竖直往复驱动器和核桃固定器，竖直往复驱动器驱动核桃放置器作竖直往复运动；夹紧机构位于核桃放置器的上方；切割机构有两个，切割机构包括摆动往复驱动机构、切割臂和切割机，摆动往复驱动机构驱动连杆机构旋转，切割臂与切割机固定连接，切割机包括锯片；旋撬机构包括旋撬器、旋转驱动机构和水平往复驱动机构，旋撬器包括长柄刀片和旋撬臂，长柄刀片的尾部通过轴承于旋撬臂上，旋撬臂固定于水平往复驱动机构上，旋转驱动机构安装于旋撬臂上，旋转驱动机构驱动长柄刀片旋转。该机械手环切核桃的核仁缝隙处，能够提高取出核仁的完整性。
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公开(公告)号：CN108354191B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201810382699.0
申请日：2018-04-26
Applicant: 华中农业大学
IPC: A23N5/08
Abstract: 本发明公开了一种核桃剥壳的机械手，包括机架总成、运送机构、夹紧机构、切割机构和旋撬机构，运送机构包括竖直往复驱动器和核桃固定器，竖直往复驱动器驱动核桃放置器作竖直往复运动；夹紧机构位于核桃放置器的上方；切割机构有两个，切割机构包括摆动往复驱动机构、切割臂和切割机，摆动往复驱动机构驱动连杆机构旋转，切割臂与切割机固定连接，切割机包括锯片；旋撬机构包括旋撬器、旋转驱动机构和水平往复驱动机构，旋撬器包括长柄刀片和旋撬臂，长柄刀片的尾部通过轴承于旋撬臂上，旋撬臂固定于水平往复驱动机构上，旋转驱动机构安装于旋撬臂上，旋转驱动机构驱动长柄刀片旋转。该机械手环切核桃的核仁缝隙处，能够提高取出核仁的完整性。
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公开(公告)号：CN109204332B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201811065795.9
申请日：2018-09-13
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 一种无轨式缆绳运输机的控制系统和控制方法，属于山地果园物料运输控制系统。该运输机控制系统包括：主控制器、步进驱动器、转速变送器；升降控制器。升降控制器在山顶起点控制果篮起吊悬空，触发主控制器发出信号给电机步进驱动器，进而调控缆绳速度，将果篮按设定轨迹运往山下；若运输中途临时要求装卸，主控制器根据垄道处的人工触发信号分辨垄道，调用该垄道对应的中断程序，执行临时定位悬停工作；悬停状态触发升降控制器执行吊篮下降操作；工人装卸完毕后，按钮触发升降控制器执行复位操作，复位状态触发中断程序结束，主控制器继续执行主程序控制低空运输。整套系统高效低成本。
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公开(公告)号：CN109204332A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811065795.9
申请日：2018-09-13
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 一种无轨式缆绳运输机的控制系统和控制方法，属于山地果园物料运输控制系统。该运输机控制系统包括：主控制器、步进驱动器、转速变送器；升降控制器。升降控制器在山顶起点控制果篮起吊悬空，触发主控制器发出信号给电机步进驱动器，进而调控缆绳速度，将果篮按设定轨迹运往山下；若运输中途临时要求装卸，主控制器根据垄道处的人工触发信号分辨垄道，调用该垄道对应的中断程序，执行临时定位悬停工作；悬停状态触发升降控制器执行吊篮下降操作；工人装卸完毕后，按钮触发升降控制器执行复位操作，复位状态触发中断程序结束，主控制器继续执行主程序控制低空运输。整套系统高效低成本。
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公开(公告)号：CN208708668U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201820604761.1
申请日：2018-04-26
Applicant: 华中农业大学
IPC: A23N5/08
Abstract: 本实用新型公开了一种核桃剥壳的机械手，包括机架总成、运送机构、夹紧机构、切割机构和旋撬机构，运送机构包括竖直往复驱动器和核桃固定器，竖直往复驱动器驱动核桃放置器作竖直往复运动；夹紧机构位于核桃放置器的上方；切割机构有两个，切割机构包括摆动往复驱动机构、切割臂和切割机，摆动往复驱动机构驱动连杆机构旋转，切割臂与切割机固定连接，切割机包括锯片；旋撬机构包括旋撬器、旋转驱动机构和水平往复驱动机构，旋撬器包括长柄刀片和旋撬臂，长柄刀片的尾部通过轴承于旋撬臂上，旋撬臂固定于水平往复驱动机构上，旋转驱动机构安装于旋撬臂上，旋转驱动机构驱动长柄刀片旋转。该机械手环切核桃的核仁缝隙处，能够提高取出核仁的完整性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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