公开(公告)号：CN117519154A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311489128.4

申请日：2023-11-09

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 崔灿 ,  陟恒 ,  唐晓翔 ,  江俊南 ,  华毅 ,  张显程 ,  王学武

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及工业机器人路径规划技术领域，特别涉及一种基于全局扫描的移动机器人路径规划方法、设备及介质，其中方法包括：获取环境数据，并通过栅格法进行环境建模，确定自由空间栅格和障碍物栅格；在确定的环境模型中，利用基于全局扫描的蚁群系统，搜索从起点到终点的无碰撞路径；基于搜索到的无碰撞路径，进行移动机器人路径规划。本发明能够适应复杂环境，实现高效、稳定的移动机器人路径规划。

公开(公告)号：CN117484343A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311401597.6

申请日：2023-10-26

Applicant: 华东理工大学 ,  航天智造(上海)科技有限责任公司

Inventor： 华毅 ,  王学武 ,  张显程 ,  胡振海 ,  裘泽锋 ,  温培刚 ,  董秀林

IPC: B24B19/14 ,  B24B1/00 ,  G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06T17/00 ,  G06F119/14 ,  G06F113/06 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明涉及风电叶片打磨技术领域，特别涉及一种风电叶片打磨轨迹规划方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取风电叶片的模型参数及打磨参数；通过有向包围盒法，生成风电叶片的紧凑有向包围盒；确定等平面法所需的初始切平面与切平面拓展方向；通过等平面法，得到初步打磨轨迹；通过离散化处理，得到磨削点集合；通过磨削点分类处理，去除磨削点集合中位于曲面边界外的冗余点；生成最终的机器人打磨轨迹位姿，完成风电叶片打磨轨迹规划。本发明能够在打磨风电叶片应用场景下，高效自动规划机器人的打磨轨迹，保证打磨质量的同时，节省人力与时间成本，提高生产效率。