公开(公告)号：CN118313325A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410524841.6

申请日：2024-04-29

Applicant: 华东师范大学 ,  北京控制工程研究所

Inventor： 邓玉欣 ,  王赛亚 ,  吴小明 ,  蔡君亮 ,  张德明 ,  句美琪 ,  刘江 ,  杨帆 ,  郭丰峻

IPC: G06F30/3308

Abstract: 本发明公开了一种基于QEMU虚拟环境的星载计算机CMU模拟器设计方法，该方法包括：a）定制SPARC架构的QEMU系统模拟器；b）仿真SPARC V8架构的处理器芯片，模拟星载嵌入式软件真实运行环境；c）仿真CMU模拟器外围IO控制器接口芯片，实现卫星控制分系统联调等设计步骤。本发明与现有技术相比具有更好的可重用性和快速搭建性，更强的可控性，以及更丰富的调试和测试手段高性能、灵活性和保障实时性的优点，通过对星载计算机CMU硬件设备的仿真，在虚拟CPU内加载真实的星载嵌入式软件以模拟真实的卫星状态，可以更逼真地模拟星载嵌入式软件的真实运行环境，大大降低硬件测试的风险和成本，具有良好的应用前景和商业价值。

公开(公告)号：CN111609794B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202010334344.1

申请日：2020-04-24

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 宁宇 ,  曾海波 ,  邓雅 ,  邹奎 ,  肖帅 ,  黎飞 ,  张德明

IPC: G01B11/00 ,  B64G4/00

Abstract: 一种基于双机械臂抓捕的目标卫星星箭对接环抓捕点定位方法，通过控制目标卫星的双机械臂对抓捕目标卫星进行稳定抓捕，通过更换一条机械臂抓捕位置获取抓捕目标卫星星箭对接环的三个抓捕点位以解算该星箭对接环的平面及圆心，再通过图像边缘检测提取边框信息获取抓捕目标卫星于星箭对接环平面内的投影线，建立目标卫星坐标系后于该坐标系内获取各抓捕点位置坐标，完成抓捕点定位。

公开(公告)号：CN113625554A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110721099.4

申请日：2021-06-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 冯佳佳 ,  王佐伟 ,  何刚 ,  谢军 ,  陈强 ,  李乐尧 ,  徐菁宇 ,  张德明 ,  薛立林 ,  田野 ,  王磊

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种考虑故障情况的反作用轮配置优化方法及系统，根据任意n‑1个反作用轮所分配到的控制角动量二范数最小，确定出n‑1个反作用轮的安装矩阵及夹角；遍历计算出第n个反作用轮与第一步n‑1个反作用轮中发生一重故障后所围成的角动量包络体积；依据反作用轮的可靠性，计算出反作用轮的概率设计权重；引入概率设计权重，建立考虑故障情况的反作用轮配置优化模型；在限制约束范围内，利用优化方法，确定出第n个反作用轮的安装矢量及夹角。本发明所提出的考虑故障情况下的反作用轮配置优化方法，设计步骤清晰，物理意义明确，易于工程实现，且能有效提高反作用轮的控制能力，提升航天器控制系统运行的自主能力。

公开(公告)号：CN111609794A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010334344.1

申请日：2020-04-24

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 宁宇 ,  曾海波 ,  邓雅 ,  邹奎 ,  肖帅 ,  黎飞 ,  张德明

IPC: G01B11/00 ,  B64G4/00

Abstract: 一种基于双机械臂抓捕的目标卫星星箭对接环抓捕点定位方法，通过控制目标卫星的双机械臂对抓捕目标卫星进行稳定抓捕，通过更换一条机械臂抓捕位置获取抓捕目标卫星星箭对接环的三个抓捕点位以解算该星箭对接环的平面及圆心，再通过图像边缘检测提取边框信息获取抓捕目标卫星于星箭对接环平面内的投影线，建立目标卫星坐标系后于该坐标系内获取各抓捕点位置坐标，完成抓捕点定位。

公开(公告)号：CN113625554B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202110721099.4

申请日：2021-06-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 冯佳佳 ,  王佐伟 ,  何刚 ,  谢军 ,  陈强 ,  李乐尧 ,  徐菁宇 ,  张德明 ,  薛立林 ,  田野 ,  王磊

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种考虑故障情况的反作用轮配置优化方法及系统，根据任意n‑1个反作用轮所分配到的控制角动量二范数最小，确定出n‑1个反作用轮的安装矩阵及夹角；遍历计算出第n个反作用轮与第一步n‑1个反作用轮中发生一重故障后所围成的角动量包络体积；依据反作用轮的可靠性，计算出反作用轮的概率设计权重；引入概率设计权重，建立考虑故障情况的反作用轮配置优化模型；在限制约束范围内，利用优化方法，确定出第n个反作用轮的安装矢量及夹角。本发明所提出的考虑故障情况下的反作用轮配置优化方法，设计步骤清晰，物理意义明确，易于工程实现，且能有效提高反作用轮的控制能力，提升航天器控制系统运行的自主能力。

公开(公告)号：CN108282359A

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201711445474.7

申请日：2017-12-27

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 宫经刚 ,  张德明 ,  耿洁

IPC: H04L12/24 ,  H04L12/939 ,  H04L12/937

Abstract: 本发明公开了一种提高时间触发以太网数据传输可靠性系统，本发明重新设计了系统拓扑结构，增加交换机之间的传输通道，当发生情况时，将本身故障交换机收到的数据转发给链路故障交换机，发生故障的节点通过原有与本身故障交换机连接的通路和交换机之间的备份通道与链路故障交换机进行了连接，实现了通信，提高了系统的容错性。