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公开(公告)号：CN118148906B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410491338.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 北方工业大学 , 佛燃能源集团股份有限公司
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明提供一种面向多工质宽流量范围的低温往复泵测试方法及系统，涉及新能源领域，该方法将低温往复泵排液口以出液方向依次经过顶部设有压力传感器的复温盘管、低温单向阀、气化器、背压调节单元、质量流量计连接至放散管路；在背压调节单元中设置背压阀、最大流量系数小于背压阀且可选择性地同其串联的第一节流装置、最大流量系数大于背压阀且可选择性地同其并联的第二节流装置。本发明通过背压阀与节流装置的灵活组合，使得同一低温往复泵测试系统可同时适用于多种低温工质和很宽的流量范围，从而大大提高了低温往复泵的测试效率和测试系统利用率，降低了测试成本。
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公开(公告)号：CN118148906A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410491338.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 北方工业大学 , 佛燃能源集团股份有限公司
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明提供一种面向多工质宽流量范围的低温往复泵测试方法及系统，涉及新能源领域，该方法将低温往复泵排液口以出液方向依次经过顶部设有压力传感器的复温盘管、低温单向阀、气化器、背压调节单元、质量流量计连接至放散管路；在背压调节单元中设置背压阀、最大流量系数小于背压阀且可选择性地同其串联的第一节流装置、最大流量系数大于背压阀且可选择性地同其并联的第二节流装置。本发明通过背压阀与节流装置的灵活组合，使得同一低温往复泵测试系统可同时适用于多种低温工质和很宽的流量范围，从而大大提高了低温往复泵的测试效率和测试系统利用率，降低了测试成本。
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公开(公告)号：CN117469141B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202311428786.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 北方工业大学 , 浙江台连低温科技有限公司
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明公开一种低温高压往复泵的流量和容积效率测量方法及系统，涉及新能源领域，该方法将低温高压往复泵排液口以出液方向依次经高压气化器、气动调压型高压气体背压阀、常温高压气体质量流量计与常温高压放散管路连接；预先确定低温高压往复泵的预期排液压力；实时测量高压气化器的压降及确定泵的排液压力偏差；根据压降和排液压力偏差，利用程控式压力控制器控制高压气体背压阀的驱动气压和背压，以控制排液压力；利用设置于高压气化器出口的常温高压气体质量流量计测量泵的流量；根据泵的流量、进液温度和进液压力等信息确定其当前容积效率。本发明在无需采用高压容器的前提下实现低温高压往复泵流量和容积效率的准确、低成本和多工况测量。
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公开(公告)号：CN117433563A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311551326.9
申请日：2023-11-21
Applicant: 北方工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种姿态传感器动态特性测试装置及方法，该装置包括：若干个水平调节机构、伺服驱动模块、传动机构和圆盘轴；所述若干个水平调节机构位于箱体的底部和侧面，所述伺服驱动模块和传动机构位于箱体的内部依次相连，且所述伺服驱动模块与箱体下盖相连，所述传动机构与箱体上盖相连；所述箱体上盖连接圆盘轴，所述圆盘轴连接姿态传感器进行测试。本发明设计的低成本的旋转平台，组成简单成本较低，主要使用一个伺服电机及其配套零件，可以在两个方向上进行传感器测试，使用驱动器配套的上位机可以方便快捷的设置旋转平台的运动方式，满足低成本操作简单的需求。
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公开(公告)号：CN116557485A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310421803.3
申请日：2023-04-19
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器，其中该柔性传动机构包括：复数单元件，一对传动件，其中传动件之间经两条柔性铰链带形成串联，各单元件在每条柔性铰链带上间隔布设，且各条柔性铰链带上的单元件数量相等结构对称，各柔性铰链带经传动件位移驱使，以在单元件与传动件之间形成内曲、各单元件之间形成外曲，来引起机构柔性变形，以带动各单元件形成对称空间运动，籍此建立柔性对称传动结构，同时提升将位移转化并放大为末端行程的摆角放大能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115741723A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211641038.8
申请日：2022-12-20
Abstract: 本发明涉及一种多自由度蛇形机械臂的精度补偿方法，包括：构建机械臂运动学模型，并基于逆运动学对所述机械臂运动学模型进行求解，得到逆运动学关系模型；基于所述逆运动学关系模型，构建不动点压缩迭代映射模型，获取位形空间变形量；将所述位形空间变形量代入所述逆运动学模型，获得驱动空间变形补偿后的期望轨迹，基于所述期望轨迹对变形量进行实时补偿。本发明提出一种伺服刚度控制的方法，能够使机械臂对负载的反应能力进行调节，相较于传统的刚度控制，该方法更适用于机械臂与环境或者人接触的场合下。通过这种方法本发明能够使执行器同时实现精准、柔顺的交互操作，并且提高了交互操作的安全性。
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公开(公告)号：CN112713692B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011550336.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种输出端延伸到壳体的电机及具有防水结构的电机，前者包括套设在电机主轴上并与电机主轴同轴连接的联轴器，联轴器连接有执行器，执行器可转动设置在电机壳体的外侧；后者包括套设在电机主轴上并与电机主轴同轴连接的联轴器，电机壳体固定连接在支撑件内，支撑件对电机壳体进行防水密封，联轴器连接有执行器，执行器与支撑件转动连接；联轴器、执行器和支撑件围成的封闭空腔内填充有密封油脂；本发明将电机输出端延伸到电机壳体上，能够增强电机输出端的径向支撑能力，提高运行的稳定性，降低磨损和延长使用寿命，同时，能够实现电机主轴和电机之间的动态密封，从而实现电机转子与外部水介质之间的隔离，达到良好的密封效果。
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公开(公告)号：CN114275071A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111599085.6
申请日：2021-12-24
Applicant: 北方工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种新型可变形轮腿机器人，包括机架、可变形轮腿机构和传动机构，可变形轮腿机构设置有四个；可变形轮腿机构包括三个变形腿、三个行星齿轮、行星齿轮架、中心齿轮和外侧端盖，变形腿包括连杆一、连杆二、连杆三、圆弧腿一和圆弧腿二，传动机构包括由驱动电机带动旋转的空心轴和由变形电机带动旋转的变形轴，空心轴末端连接连杆一，变形轴末端连接中心齿轮。本发明中的新型可变形轮腿机器人，可用于结构化和非结构化地形的勘探、观测、目标探测、破坏、搜救等领域。基于圆内平行四边形折叠和延展的运动特性以及可变形圆弧的可变形轮腿式移动机器人，提高了轮腿机器人的越障能力，结构简单，控制策略简单，变形率大。
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公开(公告)号：CN113876432A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111495677.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种冗余并联股骨骨折复位机器人，旨在解决现有技术中手术机器人复位操作不够精确，有些断骨的位置难以达到，复位操作中可能造成医源性损伤的问题，本申请提供的冗余并联股骨骨折复位机器人包括可移动平台，以及依次装设于可移动平台上的冗余驱动基座、并联执行机构和夹持装置，其中，冗余驱动基座可用于不同的并联结构，而根据该基座具有9自由度的特点，安装在该基座上的并联机构可实现冗余驱动，增大机器人的位置与姿态工作空间，提高了机构的灵活度，规避了机构的奇异点使其位姿更加容易控制，本申请具有通用性，可以运用在不同场合，改善并联机器人所具有的共性缺点。
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公开(公告)号：CN113050634A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110270324.7
申请日：2021-03-12
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种攀爬机器人闭环控制方法及系统，该方法包括：根据攀爬机器人模型确定攀爬机器人的速度动力学模型；根据所述速度动力学模型确定攀爬机器人的期望运动轨迹；根据所述期望运动轨迹和实际运动轨迹确定攀爬机器人的状态变量的误差；利用浸入与不变性原理，根据所述状态变量的误差确定估计误差、参量函数、虚拟输入函数和额外项；利用浸入与不变性原理，根据所述状态变量的误差、所述攀爬机器人模型和所述估计误差确定自适应律函数；根据所述参量函数、所述虚拟输入函数、所述额外项和所述自适应律函数确定控制器的控制输入；所述控制输入用于控制所述攀爬机器人的运动速度及运动方向。本发明能够实现对机器人运动轨迹的稳定控制。
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