公开(公告)号：CN215037627U

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202120790075.X

申请日：2021-04-16

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 毕松 ,  隗朋峻 ,  宋歌 ,  李嘉伟 ,  汪洋 ,  方俊博

IPC: B25J18/00

Abstract: 本实用新型涉及一种平面四关节机械臂，包括竖直布置于底座上的丝杠组件，丝杠组件上设有机械臂组件，机械臂组件包括通过安装座与活动块连接的第一臂，第一臂通过第一轴铰接于安装座上；第一臂的末端通过第二轴铰接有第二臂，第二臂的末端通过第三轴铰接有用于连接工具的接口；第一轴、第二轴和第三轴均竖直布置；安装座上设有第一电机和第二电机，第一臂上设有第三电机；第一电机与第一轴传动连接，第二电机与第二轴传动连接，第三电机与第三轴传动连接。本实用新型相比传统设计，减轻了机械臂的重量，最大限度的减轻了机械臂运动时产生的转动惯量，使机械臂可以承受更大负载，也进一步提高了机械臂的运动速度和灵活性。

公开(公告)号：CN210480160U

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201921517711.0

申请日：2019-09-11

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 毕松 ,  隗朋峻 ,  仝兴灿 ,  栾昕旭 ,  崔永琦 ,  汪洋 ,  刘家鑫 ,  吴苇欢 ,  张东航

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型属于机械设备技术领域，特别涉及一种抓取支撑机构；其一种抓取支撑机构，包括分别通过平移中间固定板设于平移中间板前后两端的X轴平移组件、连接两所述X轴平移组件的连接组件、分别设于所述连接组件左右两端的Y轴平移组件以及连接两所述Y轴平移组件的抓取组件；各所述Y轴平移组件均包括相互套接第一前伸滑轨、第二前伸滑轨、第三前伸滑轨以及无杆气缸。本实用新型提供一种具有新结构的抓取支撑机构，该抓取支撑机构采用三个相互套接的前伸滑轨，第三前伸滑轨沿第二前伸滑轨移动，第三前伸滑轨和第二前伸滑轨沿第一前伸滑轨移动，在第三前伸滑轨移动到极限时，第二滑轨开始移动，该设置可以节省大量的位移。