公开(公告)号：CN215003178U

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202120501413.3

申请日：2021-03-09

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 毕松 ,  邹永昊 ,  栾昕旭 ,  薛玮琪 ,  汪洋 ,  吴璇 ,  方俊博

IPC: F41B1/00

Abstract: 本实用新型涉及一种飞镖发射机器人，包括机架，机架上设有发射件，发射件包括发射架，发射架上通过滑轨设有发射座，发射座与发射架之间设有弹性件；发射架上设有运动组件，运动组件可以用于驱动发射座沿滑轨运动；发射架的正上方设有补料件，补料件包括置料板，置料板上设有气缸，气缸和滑轨在同一水平面上的投影重合。本实用新型能够在每次飞镖发射结束之后，自动“补料”，结构简单，补料和发射过程高效稳定。

公开(公告)号：CN215037627U

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202120790075.X

申请日：2021-04-16

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 毕松 ,  隗朋峻 ,  宋歌 ,  李嘉伟 ,  汪洋 ,  方俊博

IPC: B25J18/00

Abstract: 本实用新型涉及一种平面四关节机械臂，包括竖直布置于底座上的丝杠组件，丝杠组件上设有机械臂组件，机械臂组件包括通过安装座与活动块连接的第一臂，第一臂通过第一轴铰接于安装座上；第一臂的末端通过第二轴铰接有第二臂，第二臂的末端通过第三轴铰接有用于连接工具的接口；第一轴、第二轴和第三轴均竖直布置；安装座上设有第一电机和第二电机，第一臂上设有第三电机；第一电机与第一轴传动连接，第二电机与第二轴传动连接，第三电机与第三轴传动连接。本实用新型相比传统设计，减轻了机械臂的重量，最大限度的减轻了机械臂运动时产生的转动惯量，使机械臂可以承受更大负载，也进一步提高了机械臂的运动速度和灵活性。