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公开(公告)号：CN112526513A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202110181211.X
申请日：2021-02-10
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类算法的毫米波雷达环境地图构建方法及装置，方法包括：获得毫米波雷达的多帧移动采集数据和对应的位姿信息；根据位姿信息，对多帧移动采集数据的目标相对于雷达在笛卡尔坐标系中的坐标信息进行处理，得到组合点云数据，组合点云数据中包含多个样本向量；利用DBSCAN聚类算法，对组合点云数据进行杂点筛除处理，其中，DBSCAN聚类算法的输入参数根据组合点云数据的维度信息以及组合点云数据中各样本向量之间的马氏距离数据确定；利用杂点筛除处理后的组合点云数据，建立毫米波雷达测量精度模型；根据毫米波雷达测量精度模型，进行毫米波雷达环境地图构建。本发明可以有效提高毫米波雷达环境地图的准确性。
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公开(公告)号：CN112526513B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110181211.X
申请日：2021-02-10
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类算法的毫米波雷达环境地图构建方法及装置，方法包括：获得毫米波雷达的多帧移动采集数据和对应的位姿信息；根据位姿信息，对多帧移动采集数据的目标相对于雷达在笛卡尔坐标系中的坐标信息进行处理，得到组合点云数据，组合点云数据中包含多个样本向量；利用DBSCAN聚类算法，对组合点云数据进行杂点筛除处理，其中，DBSCAN聚类算法的输入参数根据组合点云数据的维度信息以及组合点云数据中各样本向量之间的马氏距离数据确定；利用杂点筛除处理后的组合点云数据，建立毫米波雷达测量精度模型；根据毫米波雷达测量精度模型，进行毫米波雷达环境地图构建。本发明可以有效提高毫米波雷达环境地图的准确性。
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公开(公告)号：CN113960554A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111209488.5
申请日：2021-10-18
Applicant: 北京市首发高速公路建设管理有限责任公司 , 北京市市政工程设计研究总院有限公司 , 北方工业大学
Inventor： 邱叶林 , 刘宇通 , 李亮辉 , 李洋 , 王彦平 , 强百祥 , 倪伟 , 李智 , 毕强 , 董威 , 张志 , 申文杰 , 林赟 , 何历超 , 胡田力 , 刘晓鸣 , 张建英 , 谢飞 , 赵强 , 彭沉彬 , 柴东然 , 李非桃 , 梁毅
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的隧道内交通目标定位方法及装置，其中方法包括：获得毫米波雷达采集的目标位置数据集；从目标位置数据集中随机选取多组预设数量的样本数据；对每组选取的样本数据，根据三阶贝塞尔函数构建数学模型得到模型曲线表达式，确定目标位置数据集中除选取的样本数据之外的每个数据点与模型曲线表达式之间的最短距离，根据最短距离和预设误差范围确定该组选取的样本数据对应的内点数量；根据每组选取的样本数据对应的内点数量确定隧道边界曲线；根据隧道边界曲线对目标位置数据集进行筛选；根据筛选后的目标位置数据集进行隧道内交通目标定位。本发明可以进行基于毫米波雷达的隧道内交通目标定位，提高目标监测准确性。
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