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公开(公告)号：CN117697762A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410080597.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于松弛零空间的冗余空间机械臂避障规划方法，包括：构建基于人工演示的末端期望轨迹生成器；构造末端期望轨迹跟踪控制器；依据冗余空间机械臂末端运动与关节运动映射等，构造冗余空间机械臂松弛零空间运动策略；依据冗余空间机械臂与障碍物相关参数，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量；依据末端松弛运动矢量构造冗余空间机械臂避障奖励函数；依据上述构造的变量与函数，构建松弛零空间避障运动训练策略；依据训练得到的避障运动规划策略网络和末端期望轨迹生成器，获得松弛零空间避障运动规划器。根据本发明实施例提供的技术方案，可使冗余空间机械臂在避免碰撞的前提下尽可能实现末端期望轨迹的跟踪。
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公开(公告)号：CN112685393B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011555300.8
申请日：2020-12-24
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 北京邮电大学 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Inventor： 陈端云 , 施加轮 , 吴季桦 , 吴志康 , 王敬宇 , 朱鹏宇 , 巢玉坚 , 蔡新忠 , 徐士元 , 曹雄志 , 张昊 , 杨剑 , 陈功伯 , 苏素燕 , 吴子辰 , 李霁轩 , 丁士长 , 郭焘
IPC: G06F16/215 , G06F16/22 , G06F16/28
Abstract: 本发明提出一种用于电力通信网的智能化告警归并系统，用于对告警数据库内的告警数据进行归并处理，所述系统包括告警特征提取模块、告警向量化模块、告警一次聚类模块、告警二次聚类模块、告警规则细化模块和告警分类与增量更新模块；先对数据进行告警特征提取、向量化、一次聚类、二次聚类，然后进行告警规则细化过程，最后完成告警分类与增量更新；本发明能克服现有电力通讯网中现有告警归并技术的缺陷，解决现有告警归并技术人力成本高昂、依赖于特定的应用场景以及难以跟上技术迭代的速度等问题，是一种高效率、高精度、高召回和强适应的智能化告警归并技术。
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公开(公告)号：CN109146892B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810813038.9
申请日：2018-07-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/11
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于美学的图像裁剪方法及装置，属于计算机技术领域。所述方法包括：获取待裁剪图像；根据显著性检测算法，计算所述待裁剪图像对应的显著图，其中，所述显著图包括所述待裁剪图像对应的显著度图像，所述显著度图像是灰度图像；通过显著区域提取算法，在所述显著图中确定显著边界框；在所述待裁剪图像中，确定所述显著边界框对应的显著区域，其中，所述显著区域为所述待裁剪图像中所述显著边界框包含的图像区域；根据美学区域识别算法和所述显著区域，确定包含所述显著区域的美学区域边界框；基于所述美学区域边界框，对所述待裁剪图像进行裁剪，得到目标图像。采用本发明，可以提高确定裁剪框的效率。
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公开(公告)号：CN119740066A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411646881.4
申请日：2024-11-18
Applicant: 国网思极网安科技(北京)有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 北京邮电大学 , 国网信息通信产业集团有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 梅文明 , 林亮成 , 曹亚明 , 刘新 , 时忆杰 , 国涛 , 刘冬兰 , 刘晗 , 金正平 , 李永刚 , 李正浩 , 张世超 , 秦素娟 , 林婷婷 , 肖英伟 , 王睿 , 桂明亮 , 刘洋 , 张昊 , 孙旗 , 刘瑞斌 , 王桐澎 , 董丹汝
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F40/30
Abstract: 本申请提供一种电力设备异常检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取待检测的目标电力设备对应的数据信息和文本信息；确定所述数据信息对应的数据特征，并确定所述文本信息对应的语义特征；将所述数据特征与所述语义特征拼接在一起，得到所述目标电力设备对应的组合特征；将所述组合特征输入到训练获得的异常检测模型中，得到所述目标电力设备的异常检测结果，从而在电力设备进行异常检测时，充分考虑了电力设备对应的数据信息和文本信息，并将二者对应的特征组合到一起作为检测模型的输入，进一步提高了电力设备异常检测的准确性，使得检测结果更加全面。
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公开(公告)号：CN119652547A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411493123.3
申请日：2024-10-24
Applicant: 国网冀北电力有限公司 , 北京科东电力控制系统有限责任公司 , 北京邮电大学
Inventor： 王宣元 , 王景 , 张浩 , 王佥识 , 张昊 , 梁野 , 张隽 , 杜金 , 戚岳 , 丁然 , 刘海涛 , 马迎新 , 王双 , 王伟 , 王晓东 , 孟继军 , 段西宁 , 田琪 , 董彬 , 侯鑫垚 , 陈泽 , 翟俊凯 , 邵立嵩 , 王昊 , 李航 , 王春艳 , 吕旭辉 , 王坤 , 张华
IPC: H04L9/40 , H02J13/00 , G06F18/214 , G06F18/243 , G06F18/25 , G06N5/01 , G06N20/20
Abstract: 本申请提供一种电力监控系统中的恶意流量识别方法及相关装置，该方法包括当确定第一类网络业务发生故障时，确定第一类网络业务对应的保护路径的初始带宽；确定所述第一类网络业务对应的目标网络带宽是否大于所述初始带宽；响应于确定所述目标网络带宽大于所述初始带宽，调整所述初始带宽，以使调整后的所述初始带宽大于等于所述目标网络带宽；基于调整所述初始带宽后的所述保护路径恢复所述第一类网络业务，从而在第一类网络业务未发生故障时保护路径只预留少量的初始带宽，当第一类网络业务发生故障，且第一类网络业务需要的目标网络带宽大于初始带宽时，通过调节初始带宽来满足保护路径的恢复业务功能，提高了电力监控系统中的恶意流量识别的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118865016A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410842624.1
申请日：2024-06-27
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网思极网安科技(北京)有限公司 , 北京邮电大学 , 国网信息通信产业集团有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 刘新 , 梅文明 , 林亮成 , 刘晗 , 李正浩 , 刘冬兰 , 王睿 , 张昊 , 张方哲 , 孙莉莉 , 姚洪磊 , 赵夫慧 , 孙梦谦 , 于灏 , 苏冰 , 赵学智 , 金正平 , 时忆杰 , 高飞 , 秦素娟 , 王璇 , 唐世翔 , 梁宇辰 , 李卓乐 , 国涛 , 封保占 , 张鸿林 , 陈华 , 国程程 , 曹亚明 , 林婷婷
IPC: G06V10/774 , G06N5/02
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，公开了对抗样本背景语义鲁棒性增强方法、系统、设备及介质，包括：获取目标数据集，并通过定义对象节点与背景语义关系，构建知识图谱；基于知识图谱，解析目标数据集中的场景语义信息，得到背景图像数据集；在背景图像数据集中筛选符合索引条件的背景图像，生成多样背景数据集；基于多样背景数据集，训练对抗样本，得到优化后对抗样本的攻击成功率期望值。本发明利用知识图谱对背景语义信息进行更加深入的挖掘和有效利用，解决了现有方法在选择和生成代表性背景方面缺乏系统指导的问题，极大地减少筛选图像所耗费的人工成本；可以应用于大多数对抗攻击算法，提高对抗攻击算法训练生成的对抗样本在多样背景下的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118305780A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310032157.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法，属于空间机械臂运动规划领域，包括：依据冗余空间机械臂的冗余特性和自由漂浮特性，获得末端速度矢量和零空间运动矢量；构造用于描述冗余空间机械臂与障碍物之间相对位置的距离矢量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的避障奖励函数；依据上述状态变量、动作变量、避障奖励函数，构建零空间避障运动训练策略，获得训练后的冗余空间机械臂零空间避障运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在不改变末端位置或姿态的条件下实现冗余空间机械臂的避障。
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公开(公告)号：CN112685393A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011555300.8
申请日：2020-12-24
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 北京邮电大学 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Inventor： 陈端云 , 施加轮 , 吴季桦 , 吴志康 , 王敬宇 , 朱鹏宇 , 巢玉坚 , 蔡新忠 , 徐士元 , 曹雄志 , 张昊 , 杨剑 , 陈功伯 , 苏素燕 , 吴子辰 , 李霁轩 , 丁士长 , 郭焘
IPC: G06F16/215 , G06F16/22 , G06F16/28
Abstract: 本发明提出一种用于电力通信网的智能化告警归并系统，用于对告警数据库内的告警数据进行归并处理，所述系统包括告警特征提取模块、告警向量化模块、告警一次聚类模块、告警二次聚类模块、告警规则细化模块和告警分类与增量更新模块；先对数据进行告警特征提取、向量化、一次聚类、二次聚类，然后进行告警规则细化过程，最后完成告警分类与增量更新；本发明能克服现有电力通讯网中现有告警归并技术的缺陷，解决现有告警归并技术人力成本高昂、依赖于特定的应用场景以及难以跟上技术迭代的速度等问题，是一种高效率、高精度、高召回和强适应的智能化告警归并技术。
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公开(公告)号：CN119011190A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410936659.1
申请日：2024-07-12
Applicant: 北京邮电大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网思极网安科技(北京)有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李正浩 , 金正平 , 国涛 , 时忆杰 , 唐世翔 , 梁宇辰 , 李卓乐 , 梅文明 , 刘新 , 刘晗 , 刘冬兰 , 王睿 , 张昊 , 张方哲 , 孙莉莉 , 姚洪磊 , 赵夫慧 , 孙梦谦 , 于灏 , 苏冰 , 林亮成 , 秦素娟 , 杜金宝 , 郭郝勇 , 陈华 , 刘洋
IPC: H04L9/40 , H04L43/028
Abstract: 本申请提供一种异常流量检测方法及相关设备。异常流量检测方法，应用于工业控制系统，所述方法包括：实时获取工业控制系统中的系统流量数据；所述系统流量数据包括内核层的流量数据和用户层的流量数据；基于深度数据包检测技术识别和解析所述系统流量数据，得到所述系统流量数据中的协议数据；对协议数据进行转换处理，并基于转换后的协议数据得到待测序列；输入待测序列至预先训练好的异常流量识别模型中；根据异常流量识别模型的输出结果，确定所述系统流量数据是否异常。能够实时自动采集控制系统的流量数据且扩展了感知范围，能够适应不同规模的部署需求；可以深度解析常规网络协议，因此能够提供更加多样化的行为模式，适应更加复杂的环境。
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公开(公告)号：CN117697826A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410080049.6
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人桁架装配方法，实现了机器人桁架装配，包括：依据传感器采集的实时数据获得桁架部件的三维模型信息、桁架部件间的相对位置、桁架部件间的接触力；获取位置螺旋轨迹和姿态螺旋轨迹；依据位置螺旋轨迹、姿态螺旋轨迹和桁架部件间的接触力，生成机器人装配策略；依据桁架部件的三维模型信息、桁架部件间的相对位置，生成机器人桁架装配状态矩阵；依据机器人桁架装配状态矩阵、机器人装配策略，生成机器人桁架装配流程信息；按照所述机器人桁架装配流程信息，执行所述机器人桁架装配流程，以实现所述机器人桁架装配。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现机器人桁架装配。
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