公开(公告)号：CN118986611A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410952421.8

申请日：2024-07-16

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张英 ,  李剑 ,  胡忠清 ,  李危石 ,  周麟坤 ,  戴赟 ,  吕成玉 ,  温一可 ,  孙卓然 ,  魏世民

IPC: A61F5/01

Abstract: 本申请实施例提供一种具有动态调节功能的智能脊柱支具及机器人系统，包括：上环带、下环带、设置于上环带与下环带之间的多个调节杆以及控制系统；控制系统，用于根据预设的矫形力，按照预设的机构学解算法解算得到各调节杆的目标长度，根据各调节杆的目标长度和检测的各调节杆的当前长度，确定各调节杆的长度调整量，按照各调节杆的长度调整量，控制驱动单元动作，将各调节杆调整至相应的目标长度，使得所述上环带与下环带达到用于对脊柱进行矫正/支撑的目标调整姿态。本申请的支具能够动态调整对患处施加的矫形力/支撑力，提高矫形/支撑效果。

公开(公告)号：CN118986610A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410952409.7

申请日：2024-07-16

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 李剑 ,  张英 ,  戴赟 ,  李危石 ,  温一可 ,  张向燕 ,  孙卓然 ,  魏世民

IPC: A61F5/01

Abstract: 本申请实施例提供一种基于生物力学的柔性脊柱矫治方法及智能支具，包括：柔性结构的驼背矫形机构、侧弯矫形机构以及气动控制系统，气动控制系统的控制单元根据压力传感器阵列检测的压力值和预设的目标压力值，确定压力控制信号，根据压力控制信号控制第一控制阀和/或第二控制阀的开度，通过控制所述驼背矫形人工肌肉和/或侧弯矫形人工肌肉组件的充气量，调节对脊柱和/或腰部的矫正力。通过动态调节驼背矫形机构和侧弯矫形机构对脊柱、腰部提供的协同矫正力，提高矫正效果，柔性结构能够提高佩戴舒适度，避免造成损伤。

公开(公告)号：CN117274772A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311203529.9

申请日：2023-09-18

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) ,  清华大学 ,  北京邮电大学

Inventor： 李危石 ,  吴及 ,  许南方 ,  郭辰仪 ,  刘杉杉 ,  傅湘玲 ,  陈越鹏 ,  张铖 ,  徐飞

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种椎骨旋转估计模型的训练方法，属于椎骨旋转估计技术领域，解决了现有技术中椎骨旋转估计效率低、估计不精确的问题。方法包括：获取不同动作下的成对的腰椎斜位X光片以及对应的标签数据构建训练样本集；标签数据包括每张腰椎斜位X光片中椎骨的分割标签和每块椎骨在每个方向的方向向量；构建多任务学习网络，任务学习网络包括第一椎骨分割网络、第二椎骨分割网络和椎骨旋转估计网络；第一椎骨分割网络和第二椎骨分割网络用于分别对输入的腰椎斜位X光片进行图像分割得到椎骨分割图像；椎骨旋转估计网络用于基于所述椎骨分割图像进行椎骨旋转估计；基于训练样本集对构建的多任务学习网络进行训练得到椎骨旋转估计模型。

公开(公告)号：CN117237426B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311202649.7

申请日：2023-09-18

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) ,  清华大学 ,  北京邮电大学

Inventor： 李危石 ,  吴及 ,  许南方 ,  郭辰仪 ,  刘杉杉 ,  傅湘玲 ,  陈越鹏 ,  张铖 ,  徐飞

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于腰椎双斜位X光片的椎骨配准方法，属于椎骨配准技术领域，解决了现有技术中配准效率低、配准不精确的问题。方法包括以下步骤：获取不同动作下的腰椎双斜位X光片以及对应的标签数据构建训练样本集；所述标签数据包括每块椎骨在每个方向的方向向量；构建深度学习网络模型，基于所述训练样本集对构建的深度学习网络模型进行训练得到椎骨旋转估计模型；将待估计的腰椎双斜位X光片输入所述椎骨旋转估计模型得到每块椎骨在每个方向的方向估计向量；根据每块椎骨在每个方向的方向估计向量对每块椎骨进行旋转配准。实现了高效精确的椎骨配准。

公开(公告)号：CN117274772B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311203529.9

申请日：2023-09-18

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) ,  清华大学 ,  北京邮电大学

Inventor： 李危石 ,  吴及 ,  许南方 ,  郭辰仪 ,  刘杉杉 ,  傅湘玲 ,  陈越鹏 ,  张铖 ,  徐飞

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种椎骨旋转估计模型的训练方法，属于椎骨旋转估计技术领域，解决了现有技术中椎骨旋转估计效率低、估计不精确的问题。方法包括：获取不同动作下的成对的腰椎斜位X光片以及对应的标签数据构建训练样本集；标签数据包括每张腰椎斜位X光片中椎骨的分割标签和每块椎骨在每个方向的方向向量；构建多任务学习网络，任务学习网络包括第一椎骨分割网络、第二椎骨分割网络和椎骨旋转估计网络；第一椎骨分割网络和第二椎骨分割网络用于分别对输入的腰椎斜位X光片进行图像分割得到椎骨分割图像；椎骨旋转估计网络用于基于所述椎骨分割图像进行椎骨旋转估计；基于训练样本集对构建的多任务学习网络进行训练得到椎骨旋转估计模型。

公开(公告)号：CN117237426A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311202649.7

申请日：2023-09-18

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) ,  清华大学 ,  北京邮电大学

Inventor： 李危石 ,  吴及 ,  许南方 ,  郭辰仪 ,  刘杉杉 ,  傅湘玲 ,  陈越鹏 ,  张铖 ,  徐飞

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于腰椎双斜位X光片的椎骨配准方法，属于椎骨配准技术领域，解决了现有技术中配准效率低、配准不精确的问题。方法包括以下步骤：获取不同动作下的腰椎双斜位X光片以及对应的标签数据构建训练样本集；所述标签数据包括每块椎骨在每个方向的方向向量；构建深度学习网络模型，基于所述训练样本集对构建的深度学习网络模型进行训练得到椎骨旋转估计模型；将待估计的腰椎双斜位X光片输入所述椎骨旋转估计模型得到每块椎骨在每个方向的方向估计向量；根据每块椎骨在每个方向的方向估计向量对每块椎骨进行旋转配准。实现了高效精确的椎骨配准。