公开(公告)号：CN118986611A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410952421.8

申请日：2024-07-16

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张英 ,  李剑 ,  胡忠清 ,  李危石 ,  周麟坤 ,  戴赟 ,  吕成玉 ,  温一可 ,  孙卓然 ,  魏世民

IPC: A61F5/01

Abstract: 本申请实施例提供一种具有动态调节功能的智能脊柱支具及机器人系统，包括：上环带、下环带、设置于上环带与下环带之间的多个调节杆以及控制系统；控制系统，用于根据预设的矫形力，按照预设的机构学解算法解算得到各调节杆的目标长度，根据各调节杆的目标长度和检测的各调节杆的当前长度，确定各调节杆的长度调整量，按照各调节杆的长度调整量，控制驱动单元动作，将各调节杆调整至相应的目标长度，使得所述上环带与下环带达到用于对脊柱进行矫正/支撑的目标调整姿态。本申请的支具能够动态调整对患处施加的矫形力/支撑力，提高矫形/支撑效果。

公开(公告)号：CN117064717A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311172324.9

申请日：2023-09-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 李剑 ,  戴赟 ,  张向燕 ,  吕成玉 ,  魏世民

IPC: A61H9/00 ,  A61B5/389 ,  G06F30/20 ,  G05D16/20 ,  G06F119/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请实施例提供一种肌骨协同畸形矫正方法及机器人，包括：以骨骼矫正的期望位姿、期望位姿的变化率、气动部件的实际位移量、预设的刚度参数和阻尼参数、力矩传感器采集的力矩信号为输入，由骨骼矫正控制器输出用于控制气动部件充放气的第一压力信号，使气动部件通过充放气对骨骼硬组织施加矫正力；以采集的肌电信号为输入，利用预先构建的肌肉疲劳度预测模型输出预测的肌肉疲劳度；根据预测的肌肉疲劳度，确定气囊调节压力；以气囊调节压力和所述气囊的当前压力为肌肉矫正控制器的输入，由所述肌肉矫正控制器输出用于控制气囊充放气的第二压力信号，使气囊通过充放气对肌肉软组织施加矫正力。本申请能够促进骨骼硬组织和肌肉软组织的协同康复。

公开(公告)号：CN116999313A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311172232.0

申请日：2023-09-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 李剑 ,  张向燕 ,  戴赟 ,  吕成玉 ,  魏世民

IPC: A61H23/04

Abstract: 本申请实施例提供一种肌骨协调振动刺激辅助畸形矫正控制方法及机器人，包括：以预先构建的第一振荡器模型输出的振动频率、骨骼振动传感器采集的振动频率为第一模糊PID控制器的输入，由控制器输出用于控制气动部件充放气的第一压力信号，使气动部件对骨骼硬组织施加振动刺激；以预先构建的第二振动器模型输出的振动频率、肌肉振动传感器采集的振动频率为第二模糊PID控制器的输入，控制器输出用于控制气囊充放气的第二压力信号，以第二振动器模型输出的振动频率为迟滞补偿网络的输入，由迟滞补偿网络输出迟滞补偿信号，使气囊根据第二压力信号和迟滞补偿信号进行充放气对肌肉软组织施加振动刺激，能够促进骨骼硬组织和肌肉软组织的协同康复。

公开(公告)号：CN116983201A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311172179.4

申请日：2023-09-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 李剑 ,  吕成玉 ,  戴赟 ,  张向燕 ,  魏世民

IPC: A61H9/00 ,  A61B17/66

Abstract: 本发明公开了一种下肢畸形矫正机器人，属于康复辅具技术领域，其包括同步驱动设置且用于对下肢软组织和骨骼硬组织协同矫正的贴敷式柔性矫正器和变刚度外固定器。本发明提供的一种下肢畸形矫正机器人包括用于对下肢软组织和骨骼硬组织协同矫正的矫形器和变刚度外固定器，能够实现软组织和骨骼硬组织的同步、协同矫正，有利于下肢畸形的肌骨一体化生理功能重建与修复。