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公开(公告)号：CN116664843A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310654572.0
申请日：2023-06-05
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，包括物体语义检测模块、物体姿态拟合模块和空间抓取生成模块，将深度相机采集的RGB图像经数据处理后输入经过数据集训练的物体语义检测模块得到物体语义分割热图；将预测得到的物体语义分割热图输入物体姿态拟合模块，通过最小外接有向矩形拟合出物体形态，计算得到物体的姿态；将计算得到的物体姿态以及深度相机采集的深度图像输入空间抓取生成模块，生成可行的六自由度抓取姿态；根据生成的抓取姿态，抓取系统的执行机构完成对场景中物体的抓取。本发明采用上述的一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，在提高检测效果和效率的同时增强了对数据集的包容性。
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公开(公告)号：CN118986610A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410952409.7
申请日：2024-07-16
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61F5/01
Abstract: 本申请实施例提供一种基于生物力学的柔性脊柱矫治方法及智能支具，包括：柔性结构的驼背矫形机构、侧弯矫形机构以及气动控制系统，气动控制系统的控制单元根据压力传感器阵列检测的压力值和预设的目标压力值，确定压力控制信号，根据压力控制信号控制第一控制阀和/或第二控制阀的开度，通过控制所述驼背矫形人工肌肉和/或侧弯矫形人工肌肉组件的充气量，调节对脊柱和/或腰部的矫正力。通过动态调节驼背矫形机构和侧弯矫形机构对脊柱、腰部提供的协同矫正力，提高矫正效果，柔性结构能够提高佩戴舒适度，避免造成损伤。
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公开(公告)号：CN117064717A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311172324.9
申请日：2023-09-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61H9/00 , A61B5/389 , G06F30/20 , G05D16/20 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本申请实施例提供一种肌骨协同畸形矫正方法及机器人，包括：以骨骼矫正的期望位姿、期望位姿的变化率、气动部件的实际位移量、预设的刚度参数和阻尼参数、力矩传感器采集的力矩信号为输入，由骨骼矫正控制器输出用于控制气动部件充放气的第一压力信号，使气动部件通过充放气对骨骼硬组织施加矫正力；以采集的肌电信号为输入，利用预先构建的肌肉疲劳度预测模型输出预测的肌肉疲劳度；根据预测的肌肉疲劳度，确定气囊调节压力；以气囊调节压力和所述气囊的当前压力为肌肉矫正控制器的输入，由所述肌肉矫正控制器输出用于控制气囊充放气的第二压力信号，使气囊通过充放气对肌肉软组织施加矫正力。本申请能够促进骨骼硬组织和肌肉软组织的协同康复。
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公开(公告)号：CN119074416A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411145221.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请实施例提供一种照护康复一体化机器人及控制方法，机器人包括：支撑架，设有用于调整位姿的位姿调整机构；照护床，通过位姿调整机构与支撑架相连接，照护床上设有康复训练机构和减重机构；控制单元，用于控制位姿调整机构，使得照护床处于不同的位姿；用于控制康复训练机构对用户进行康复训练，以及在康复训练过程中，控制减重机构向用户提供的减重力。本申请的机器人能够在不同阶段提供多姿态的照护功能和康复训练功能，并在康复训练过程中，通过动态调整减重力，降低用户负荷，提高康复训练效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114795495A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210442681.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院) , 北京邮电大学 , 北京信息科技大学 , 新博医疗技术有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种主从操作微创手术机器人系统，包括力反馈手柄、混合现实影像3D显示器、控制器、双臂协作机器人和手术导航相机；双臂协作机器人包括两个腔内双孔柔性臂，第一腔内双孔柔性臂内包括第一和第二柔性操作执行臂，第二腔内双孔柔性臂内包括第三柔性操作执行臂和柔性内窥臂；力反馈手柄控制三个柔性操作执行臂和柔性内窥臂；柔性内窥臂末端为双目内窥镜；手术导航相机用于获取腔内双孔柔性臂与人体上的标记点之间的相对位姿信息；控制器根据双目内窥镜获取的影像信息创建三维影像模型，将预设医学影像三维合成后配准到三维影像模型；混合现实影像3D显示器显示三维影像模型和相对位姿信息。本发明提高了操作的精确性。
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公开(公告)号：CN119074415A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411145217.1
申请日：2024-08-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请实施例提供一种动态调整前后重心的照护康复机器人，包括：支撑架，设有用于调整重心的前、后重心调整机构和用于调整位姿的位姿调整机构；照护床，通过位姿调整机构与支撑架相连接，照护床上设有康复训练机构；控制单元，用于控制位姿调整机构，使得照护床处于不同的位姿；用于在位姿调整过程中，根据获取的用户在照护床上的重心位置，控制前、后重心调整机构，将用户的重心位置调整至预设的安全范围内；以及用于控制康复训练机构对用户进行康复训练。本申请的机器人能够在不同阶段提供多姿态的照护功能和康复训练功能，并在姿态调整过程中，通过动态调整前、后重心，保证使用安全性。
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公开(公告)号：CN116664843B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310654572.0
申请日：2023-06-05
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，包括物体语义检测模块、物体姿态拟合模块和空间抓取生成模块，将深度相机采集的RGB图像经数据处理后输入经过数据集训练的物体语义检测模块得到物体语义分割热图；将预测得到的物体语义分割热图输入物体姿态拟合模块，通过最小外接有向矩形拟合出物体形态，计算得到物体的姿态；将计算得到的物体姿态以及深度相机采集的深度图像输入空间抓取生成模块，生成可行的六自由度抓取姿态；根据生成的抓取姿态，抓取系统的执行机构完成对场景中物体的抓取。本发明采用上述的一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，在提高检测效果和效率的同时增强了对数据集的包容性。
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公开(公告)号：CN116999313A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311172232.0
申请日：2023-09-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61H23/04
Abstract: 本申请实施例提供一种肌骨协调振动刺激辅助畸形矫正控制方法及机器人，包括：以预先构建的第一振荡器模型输出的振动频率、骨骼振动传感器采集的振动频率为第一模糊PID控制器的输入，由控制器输出用于控制气动部件充放气的第一压力信号，使气动部件对骨骼硬组织施加振动刺激；以预先构建的第二振动器模型输出的振动频率、肌肉振动传感器采集的振动频率为第二模糊PID控制器的输入，控制器输出用于控制气囊充放气的第二压力信号，以第二振动器模型输出的振动频率为迟滞补偿网络的输入，由迟滞补偿网络输出迟滞补偿信号，使气囊根据第二压力信号和迟滞补偿信号进行充放气对肌肉软组织施加振动刺激，能够促进骨骼硬组织和肌肉软组织的协同康复。
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公开(公告)号：CN116983201A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311172179.4
申请日：2023-09-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢畸形矫正机器人，属于康复辅具技术领域，其包括同步驱动设置且用于对下肢软组织和骨骼硬组织协同矫正的贴敷式柔性矫正器和变刚度外固定器。本发明提供的一种下肢畸形矫正机器人包括用于对下肢软组织和骨骼硬组织协同矫正的矫形器和变刚度外固定器，能够实现软组织和骨骼硬组织的同步、协同矫正，有利于下肢畸形的肌骨一体化生理功能重建与修复。
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