公开(公告)号：CN119268696A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411393485.5

申请日：2024-10-08

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 牛建伟 ,  陈晨 ,  廖凯尧 ,  胡春明 ,  武啸泽 ,  李青锋

IPC: G01C21/20 ,  G06T7/70 ,  G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请提供一种利用多线索语义匹配的机器人目标导航方法及相关装置，涉及对象目标导航领域。该方法中，电子设备根据机器人当前视野范围内的图像，得到已探明区域的图像相似地图与类别相似地图；并根据图像相似地图与类别相似地图，得到多个前沿点的探索得分；根据多个前沿点的探索得分，从中选取探索得分最高的最佳前沿点，并控制机器人移动至最佳前沿点；若最佳前沿点未位于目标导航对象所在的位置，则迭代上述步骤，直至机器人移动到目标导航对象所在的位置或者探索完整个预设区域。如此，在图像相似地图的基础上，通过类别相似地图为提供新目标或未知环境与目标导航对象之间的关联信息，从而提高了对不同环境的适应性能力。