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公开(公告)号：CN120046341A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510149807.X
申请日：2025-02-11
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
Abstract: 本发明公开了一种双机协同制导攻击优势评估方法，属于攻击优势评估技术领域。包括建立对抗场景。开展对抗仿真。利用二分法求取双机协同制导情况下的双机协同攻击区的远边界和近边界。计算双击协同攻击区相比于单机攻击区的远边界扩大量和近边界缩小量，确定双机均满足制导条件的时间。将攻击区远边界扩大量、攻击区近边界缩小量、双机均满足制导条件的时间作为标准来评估双机协同制导相比于单机制导的攻击优势。本发明解决了双机协同制导攻击优势的评估问题，将攻击区扩充效果和双机共同满足制导条件的时间视为标准，有效降低了双机协同制导攻击优势评估问题的复杂度，便于分析和工程实现。
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公开(公告)号：CN118859976B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411341111.9
申请日：2024-09-25
Abstract: 本发明公开了一种基于等变强化学习的固定翼姿态控制方法，包括以下步骤，S1：在平面地球假设下，基于固定翼运动学和动力学方程建立固定翼模型；S2：设定假设条件，建立步骤S1中固定翼模型的近似航向镜面对称结构；S3：定义强化学习的观测空间，动作空间，奖励函数；S4：选择Actor‑Critic架构强化学习算法作为训练算法，利用近似航向镜面对称结构设计强化学习神经网络结构；S5：搭建仿真环境，训练强化学习算法，最终以强化学习算法中的Actor神经网络模型作为控制器部署算法；本发明缓解了强化学习样本效率低下的问题，能够和任意深度Actor‑Critic强化学习算法相结合来加快其在固定翼控制问题中的训练速度。
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公开(公告)号：CN114274147B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210123654.8
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质，涉及机器臂控制技术领域。本申请在获取到智能机械臂的作业工具末端在当前控制时刻的实时作业位姿和实时位姿变化速度，以及待处理目标在当前控制时刻的实时目标位姿后，会根据实时作业位姿及实时目标位姿，调用针对待处理目标的位姿时变速度场模型，计算从实时作业位姿指向实时目标位姿的目标位姿变化速度，接着基于实时位姿变化速度对目标位姿变化速度进行速度场平滑处理，得到作业工具末端的期望位姿变化速度，然后按照期望位姿变化速度控制智能机械臂针对待处理目标进行跟踪运动，从而连续且稳定地对待处理目标进行实时跟踪，提升机械臂驱动灵活性。
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公开(公告)号：CN115533922B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211503550.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种位姿关系标定方法及装置、计算机设备和可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过连接装置连接目标机器人的机器人末端和附加轴系统的输出末端，并控制附加轴系统通过连接装置牵引目标机器人进行多次位姿变化运动，以获取附加轴系统与目标机器人各自在每次位姿变化运动前后的实际关节位置数据，而后直接基于获取到的附加轴系统与目标机器人各自的实际关节位置数据，调用与连接装置对应的位姿关系标定模型进行参数优化求解，得到目标机器人与附加轴系统之间的位姿关系变换矩阵，从而有效避免现有位姿关系标定过程中的繁琐示教操作，并提升位姿关系的标定精准度及标定效率。
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公开(公告)号：CN115709465A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211294187.1
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉控制系统，包括基座，所述基座的顶部活动安装有机械臂一，所述机械臂一的顶部活动连接有机械臂二，所述机械臂二的右侧设置有电机，所述电机的输出端固定连接有传动杆，所述传动杆的底部固定连接有电动刀具，所述传动杆的右侧设置有连板，所述连板的右侧活动连接有机壳，所述机壳内壁的顶部固定连接有气缸，所述气缸的输出端固定连接有摄像头。本发明由于视觉控制系统与电机和气缸连接，所以可以控制摄像头位置，而远程控制系统可以对视觉控制系统进行远程控制，避免使用者在使用时都是通过机器人旁边的控制柜进行控制，可以进行远程控制，从而保证使用者的正常使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111680399A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010374693.6
申请日：2020-05-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于恒星年时序匹配的太阳同步轨道卫星一致性分析方法，涉及卫星在轨运行期间的异常状态检测技术，所述方法包括：根据太阳同步轨道卫星的一个恒星年周期的与日历日期相关的历史遥测数据，构建太阳同步轨道卫星的一个恒星年周期内的正常遥测数据集；根据太阳同步轨道卫星的待检测遥测数据的日历日期，从所述正常遥测数据集中获取所述日历日期对应的正常遥测数据；根据所述待检测遥测数据和所述正常遥测数据，确定两组数据的DTW距离和时域特征偏差；根据所述DTW距离和所述时域特征偏差，确定所述待检测遥测数据是否为一致性异常数据。
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公开(公告)号：CN105843222A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610158085.5
申请日：2016-03-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种六轮/腿机器人复合运动路径规划方法，首先建立机器人工作环境的DEM图，并进行地貌特征提取；采用地貌特征与评价指标之间的映射，遍历DEM图中每个栅格，得到机器人的通过性地图及腿式、轮式运动代价图；然后在代价图上，以机器人出发点为随机树的根节点，采用单纯腿式运动，以标准随机树算法进行扩展，逐渐增加叶节点直至随机树的叶节点中包含了终点，得到从出发点到终点之间的一条单纯腿式运动目标路径，并估计该路径的代价，作为初始代价迭代求解，至所用的时间超过用户设定的最大时限。本发明为轮/腿机器人提供了一种混合运动规划的解决方法，运动规划结果可以显著提高机器人的通过性及平均运行速度。
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公开(公告)号：CN105447514A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510795809.2
申请日：2015-11-18
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信息熵的金属识别方法，属于图像识别技术领域。该方法首先对样本图像进行多级小波变换，然后采用K均值算法进行一次识别，对于尚未识别的样本，对变换后的多级小波变换熵值进行分析，利用决策树算法进行二次识别。该方法通过多层次识别，在提高识别速度的同时保证了算法的准确度。算法速度快，准确程度高，识别效率高，能够满足实时性的要求。所述方法支持并行处理，识别所需设备简单环保，适用性广，不仅适用于铜、铝合金及不锈钢的识别，在拥有充足样本的情况下，由于不同金属及其合金的硬度和颜色都有一定程度上的差别，因此本发明所述方法可以区分更多种类的有色金属。
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公开(公告)号：CN103500067B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310461533.5
申请日：2013-09-30
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F3/0488 , G06F3/0484 , H04M1/725
Abstract: 一种点击、滑动、手势识别与语音结合的触摸屏交互系统，通过屏幕左端自上而下滑动，获取目录页中节点信息，语音播报输出；通过在屏幕上自左向右滑动，并滑至屏幕右端，实现选中节点的开启或选中目录节点的页面切换，同时得到语音播报的位置信息；通过在屏幕上滑动并画出规定手势符号，实现规定手势符号代表的操作或开启相应功能，得到操作的语音提示信息；所有目录节点设计为滑动开关，并定义固定的手势符号对应常规的用户操作，通过在屏幕上滑动手指，用户可实现“打开”、“输入”、“拨号”、“返回”、“撤销”等操作，所有手势符号均设计为“一笔画”输入，同时每个操作及输入过程伴随有语音辅助提示，保证用户精准、快捷的操作使用设备。
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公开(公告)号：CN104002889B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410256179.7
申请日：2014-06-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种多功能腿轮复合移动机器人，其包括有结构相同的六条腿组件和一个躯干组件。每个腿组件具有腰、髋和膝关节，每个关节使用舵机固定框实现舵机安装，且完成大腿与小腿转动连接。采用三轮轮行且将该结构布置于躯干组件的底部，并由躯干周边均布的六条结构相同的步行腿构成机器人的步行结构。本发明设计的机器人不仅能够独立实现六腿的腿式运动和三轮的轮式运动，而且还能够实现轮腿互帮的运动形式。可实现轮子滑下坡、腿拉轮子爬坡；可同时实现多腿的操作，包括加持操作、搬运操作等。
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