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公开(公告)号：CN115533924A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211523317.4
申请日：2022-12-01
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种协同运动控制方法及装置、机器人控制设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到附加轴系统按照当前附加轴运动规划轨迹运动时的期望输出末端位姿，以及目标工业机器人当前使用的机器人末端运动规划轨迹的情况下，根据期望输出末端位姿及预存的目标工业机器人与附加轴系统之间的相对位姿变换矩阵，对机器人末端运动规划轨迹进行轨迹修正，而后控制目标工业机器人按照修正得到的机器人末端期望运动轨迹运动，使目标工业机器人的机器人末端能够跟随附加轴系统的输出末端协同运动，从而有效保留工业机器人和附加轴系统各自的运动轨迹规划独立性，并有效实现工业机器人和附加轴系统的协同运动效果。
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公开(公告)号：CN116246266A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310013569.0
申请日：2023-01-05
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提供面向机器人视觉处理系统的三维点云数据处理方法，包括：S1：使用最远点采样方法对点云进行下采样得到中心点，将点云尺寸按比例降低；S2：以采样得到的中心点为中心，利用k近邻方法在原点云中搜索邻居点；S3：将邻居点三维坐标、邻居点特征拼接为邻居特征矩阵M1；S4：对邻居特征矩阵M1进行分组窗口归一化得到特征矩阵M2；S5：将特征矩阵M2预处理为特征矩阵M3；S6：将特征矩阵M3与中心点特征进行拼接得到特征矩阵M4；S7：利用多层感知机网络和最大池化函数对特征矩阵M4进行特征提取，将提取特征作为新的中心点特征。本发明解决了现有特征增强方案计算效率低、采样精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN115533922A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211503550.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种位姿关系标定方法及装置、计算机设备和可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过连接装置连接目标机器人的机器人末端和附加轴系统的输出末端，并控制附加轴系统通过连接装置牵引目标机器人进行多次位姿变化运动，以获取附加轴系统与目标机器人各自在每次位姿变化运动前后的实际关节位置数据，而后直接基于获取到的附加轴系统与目标机器人各自的实际关节位置数据，调用与连接装置对应的位姿关系标定模型进行参数优化求解，得到目标机器人与附加轴系统之间的位姿关系变换矩阵，从而有效避免现有位姿关系标定过程中的繁琐示教操作，并提升位姿关系的标定精准度及标定效率。
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公开(公告)号：CN114888851A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210602409.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，公开了一种基于视觉感知的运动物体机器人抓取装置，包括：环境图像及构件图像采集模块、构件信息采集模块、中央控制模块、环境地图生成模块、三维场景地图生成模块、标注模块、信息采集模块、视觉感知模块、识别与姿态确定模块、定位信息模块、运动预测模块、抓取点确定模块、路径规划模块、移动控制模块以及抓取模块。本发明的基于视觉感知的运动物体机器人抓取装置基于视觉感知、运动预测等多种技术，实现了运动物体的抓取，同时还提高了抓取的效率和成功率。本发明的方法应用范围广泛可用于高端制造业及航空航天方面，适用复杂环境能力强，运行过程稳定。
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公开(公告)号：CN114274147B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210123654.8
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质，涉及机器臂控制技术领域。本申请在获取到智能机械臂的作业工具末端在当前控制时刻的实时作业位姿和实时位姿变化速度，以及待处理目标在当前控制时刻的实时目标位姿后，会根据实时作业位姿及实时目标位姿，调用针对待处理目标的位姿时变速度场模型，计算从实时作业位姿指向实时目标位姿的目标位姿变化速度，接着基于实时位姿变化速度对目标位姿变化速度进行速度场平滑处理，得到作业工具末端的期望位姿变化速度，然后按照期望位姿变化速度控制智能机械臂针对待处理目标进行跟踪运动，从而连续且稳定地对待处理目标进行实时跟踪，提升机械臂驱动灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115533922B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211503550.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种位姿关系标定方法及装置、计算机设备和可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过连接装置连接目标机器人的机器人末端和附加轴系统的输出末端，并控制附加轴系统通过连接装置牵引目标机器人进行多次位姿变化运动，以获取附加轴系统与目标机器人各自在每次位姿变化运动前后的实际关节位置数据，而后直接基于获取到的附加轴系统与目标机器人各自的实际关节位置数据，调用与连接装置对应的位姿关系标定模型进行参数优化求解，得到目标机器人与附加轴系统之间的位姿关系变换矩阵，从而有效避免现有位姿关系标定过程中的繁琐示教操作，并提升位姿关系的标定精准度及标定效率。
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公开(公告)号：CN115709465A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211294187.1
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉控制系统，包括基座，所述基座的顶部活动安装有机械臂一，所述机械臂一的顶部活动连接有机械臂二，所述机械臂二的右侧设置有电机，所述电机的输出端固定连接有传动杆，所述传动杆的底部固定连接有电动刀具，所述传动杆的右侧设置有连板，所述连板的右侧活动连接有机壳，所述机壳内壁的顶部固定连接有气缸，所述气缸的输出端固定连接有摄像头。本发明由于视觉控制系统与电机和气缸连接，所以可以控制摄像头位置，而远程控制系统可以对视觉控制系统进行远程控制，避免使用者在使用时都是通过机器人旁边的控制柜进行控制，可以进行远程控制，从而保证使用者的正常使用。
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公开(公告)号：CN112417603B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202011380061.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种飞机壁板定位夹紧装配变形预测方法，包括：首先建立飞机壁板定位夹紧装配在复合载荷和非理想边界条件下的薄壳力学变形模型并对薄壳力学变形模型进行解析求解，推导解析表达形式；然后根据测量定位面与飞机蒙皮夹紧位置的实际偏差，转换为蒙皮薄壳中面曲线坐标系中的非理想函数边界约束，代入薄壳力学变形模型的解析表达形式；最终获得薄壁板件变形，同时根据应力‑变形关系，计算装配后壁板内部残余应力，判断飞机壁板表面是否存在装配应力集中而产生微裂纹的风险，以确定飞机的后续使用安全性。该方法通过与有限元仿真应力结果，以及实际测量的变形进行对比，验证了所提出预测方法的准确性。
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公开(公告)号：CN116141350A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211267798.7
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制的终端设备，包括终端设备机壳，终端设备机壳的顶部固定连接有按钮，终端设备机壳的内部设置有控制系统，控制系统的输出端双向电连接有机器人系统，控制系统包括处理器，处理器的输入端电连接有数据接收模块，数据接收模块的输入端电连接有网络接收模块，处理器的输入端双向电连接有图像处理模块，处理器的输入端电连接有数据传输模块，数据传输模块的输出端电连接有蓝牙输出模块，处理器的输入端与按钮的输出端电连接。本发明由于控制系统和机器人系统的配合会对机器人周围的环境进行监控，使用者在使用时可以实时监控机器人周围环境，在使用者可以随意控制机器人不会与其他物体碰撞。
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公开(公告)号：CN115256379A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210824466.8
申请日：2022-07-14
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种工业机器人及其工业机器人避障系统，所述工业机器人及其工业机器人避障系统包括：扫描模块、工作路径采集模块、主控模块、障碍物识别模块、工作路径改变模块、避障判断模块、定位模块、性能测试模块。本发明通过障碍物识别模块可以准确识别障碍物，从而准确避障；同时，通过性能测试模块根据聚类算法从性能测试数据集中获取有效数据集，从而剔除至少部分偏移数据，由于有效数据集中偏移数据较少，根据预设算法对有效数据集中的有效数据进行计算，得到的性能测试结果收到偏移数据的影响也较小，从而使得工业机器人性能测试结果的误差减小。
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