公开(公告)号：CN119589725A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411486354.1

申请日：2024-10-23

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所

Inventor： 姜黎 ,  刘华 ,  王旭东 ,  宋金城 ,  孙增玉

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明涉及工业机器人姿态测试技术领域，特别是涉及一种基于激光扫描原理的工业机器人姿态测量装置及方法。本发明包括建立机械臂的基座坐标系和末端坐标系；建立基座棱镜坐标系和末端棱镜坐标系；根据所述基座坐标系、末端坐标系、基座棱镜坐标系、末端棱镜坐标系，得到所述末端坐标系在基座坐标系下的姿态，即为所述机器人的末端姿态数据；重新建立基座棱镜坐标系和末端棱镜坐标系，得到所述机器人新的末端姿态数据；重复预设次数的步骤S4操作，根据多组所述机器人末端姿态数据，得到所述机器人最终姿态数据。本发明基于激光扫描原理，成本较低，步骤简单，容易实现。

公开(公告)号：CN110567377B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN201910495575.8

申请日：2019-06-10

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 缪寅宵 ,  宋金城 ,  刘柯 ,  郭力振 ,  朱浩

IPC: G01B11/02 ,  G01M11/02

Abstract: 本发明涉及精密工程测量技术领域，提供一种角锥棱镜长度标准杆长度测量装置及其测量方法，所述的长度测量装置包括基座、光学瞄准装置、校准装置、定向滑动装置和测距装置；在基座上滑动安装定向滑动装置；校准装置安装在定向滑动装置上，在校准装置上放置预校准的角锥棱镜长度标准杆；光学瞄准装置安装在基座上，并相对设置在定向滑动装置一侧；测距装置用于检测定向滑动装置的滑动距离；本发明结构简单、操作便捷，通过采用间接测距的方式，实现了对角锥棱镜长度标准杆两端的角锥棱镜的光学中心间距的精确测量。

公开(公告)号：CN111025268A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911378461.1

申请日：2019-12-27

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 郭力振 ,  刘柯 ,  宋金城 ,  朱浩 ,  郭天茂

IPC: G01S7/497

Abstract: 本公开公开了一种调频连续波激光测距非线性校正方法、装置和存储介质。其中，该方法应用于双干涉光路调频连续波激光测距系统；系统包括激光器和产生参考信号的参考支路；其中，激光器由当前线性调制信号调制；方法至少包括：步骤1：对参考信号进行时频分析，获得线性调频非线性误差信号；步骤2：将线性调频非线性误差信号与当前线性调制信号进行迭代运算，得到更新的线性调制信号；步骤3：将更新的线性调制信号作为当前线性调制信号，并利用当前线性调制信号对所述激光器进行线性调制；步骤4：利用误差循环迭代方法，重复执行步骤1至步骤3，以进行非线性校正。本公开实施例通过该技术方案，解决如何了调频连续波激光测距精度的技术问题。

公开(公告)号：CN108120399A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201611084068.8

申请日：2016-11-30

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 王东伟 ,  刘柯 ,  陈晓晖 ,  宋金城 ,  孙增玉

IPC: G01B11/245

CPC classification number: G01B11/245

Abstract: 本发明属于几何量计量技术领域，具体涉及一种扫描式高亮背景特征点标识方法。将被测物安装在烧蚀试验箱中，关闭舱门；光谱仪检测整个试验过程，得到光谱数据，在光谱仪上安装同步计时器；分析光谱数据，找到各个谱段光强都比较小的波长，记为n；选择波长为n的激光器，将激光器安装在二维扫描转台上，激光器通过观察窗进行投射，实现激光点投射位置的变化；在窗口位置安装双目立体视觉系统，调整位置，使被测物处于视场中心；在双目立体视觉系统的摄像机镜头前安装波长为n的带通滤波片；打开激光器、摄像机，在烧蚀状态下，按照预设要求，二维扫描转台转动，移动激光光点，摄像机同步拍摄，得到图像数据；双目立体视觉系统计算得到测量点数据。

公开(公告)号：CN107764547A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201711065493.7

申请日：2017-10-31

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 宋金城 ,  刘柯 ,  郭力振 ,  朱浩 ,  缪寅宵 ,  裴雅鹏

IPC: G01M13/02 ,  G01N3/08

CPC classification number: G01M13/023 ,  G01N3/08

Abstract: 一一种柔性铰链刚度参数测量装置，横向位移台与纵向位移台配合连接，柔性铰链上部和下部分别与柔性铰链上固定板和横向位移台固定连接；在横向力加载机构的作用下横向位移台产生横向移动，带动柔性铰链的下部产生横向位移；横向力加载机构与横向加载力测量传感器通过螺纹连接组成串联形式，加载力通过横向加载力测量传感器给出，横向位移台的运动位移通过横向位移计读出；横向位移计通过横向位移计支架与纵向位移台固定；横向力加载机构与横向力加载机构支架连接，横向力加载机构支架与纵向位移导轨固定连接；横向力加载机构施加不同的加载力时，对应横向位移计产生不同的位移，由此得到柔性铰链的横向刚度参数。

公开(公告)号：CN106597417A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201710014687.8

申请日：2017-01-10

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 刘柯 ,  缪寅宵 ,  宋金城 ,  孙增玉 ,  董利军 ,  郭力振 ,  朱浩

IPC: G01S7/497

CPC classification number: G01S7/497 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/42

Abstract: 本发明涉及雷达测量技术领域，尤其涉及一种远距离扫描雷达测量误差的修正方法，包括步骤S1，建立测量模型，获取被测点与坐标原点的位置关系；S2，获取被测试点与激光雷达的实际位置关系，建立三大误差源的误差模型；S3，对激光雷达进行分参数测量实验，获取三大误差源的大样本数据；S4，采用统计学方法对三大误差源的概率密度分布进行分析，得到三维坐标系中的三大误差源的误差修正样本；S5，根据三大误差源的误差修正样本及步骤S1中的测量模型获取三维坐标样本；S6，根据不同测量对象所对应的测点位置、三大误差源的误差修正样本及测量得到的三维坐标样本，对三维坐标测量点进行实时修正。

公开(公告)号：CN103674057B

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201210334726.X

申请日：2012-09-11

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 孙增玉 ,  梁雅军 ,  宋金城 ,  刘柯

IPC: G01C25/00 ,  G06T7/00 ,  G02B5/128

Abstract: 本发明涉及相机外部参数标定技术领域，具体公开了一种带有反射球的标准球杆及其对相机外部参数的标定方法。该标准球杆包括细长圆柱体结构的碳纤维管以及碳纤维管中间安装的把手，两个由高效反光材料制成的回归反射球通过两个球座固定在碳纤维管的两端。该标准球杆，采用简单方便的一维球杆结构，回归反射球使用高效反光材料，配合同轴光源产生被动放光效果，该标准球杆可以实现相机外部参数的单独标定，简化标定流程，且回归反射球的使用使得标定图片背景单一，避免了背景对特征提取和匹配过程的干扰，提高了标定测量效率和精度。

公开(公告)号：CN105630000A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410617423.8

申请日：2014-11-05

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 宋金城 ,  刘柯 ,  郑明珠 ,  高越 ,  董利军 ,  缪寅宵 ,  郭雨蓉

IPC: G05D3/00

Abstract: 本发明属于工程测量技术领域，具体涉及一种粗精视场光轴平行性调整方法，目的是解决现有调整方法局限性大的问题。该方法包括安装设备和粗精视场光轴平行性调整两个步骤。本发明采用通过在不同距离处放置靶屏，在屏上承接两光轴目标点，获取目标点的相对位置关系，调整光轴平行性。调整精度估算，若光轴相对位置在50m至97m调整过程中偏离不大于10mm，此时调整误差为100m范围内20mm，则在1km范围内两光轴的偏移量能够控制在200mm，而实验中靶屏接收面积为500mm，能够满足1km距离聚焦瞄准要求。

公开(公告)号：CN104345518A

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201310316222.X

申请日：2013-07-25

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 孙增玉 ,  梁雅军 ,  宋金城 ,  郭磊 ,  高越

IPC: G03B7/00 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明涉及摄影测量技术领域，具体公开了一种基于摩擦轮传动的相机入射光强调节机构。该调节机构中，安装在相机前端的镜头通过相机固定支架固定在底座上，固定偏振片与镜头紧固连接，位于大摩擦轮中空轴内的转动偏振片，通过转动机构支架固定在固定偏振片轴线的前端；电机通过电机固定支架固定在底座上，并保证与电机相连接的小摩擦轮与大摩擦轮同轴，且小摩擦轮可通过与大摩擦轮的摩擦力，带动安装在大摩擦轮中的转动偏振片转动。该调节机构中整个光强调节机构为平行轴结构，解决了驱动机构对相机视场的遮挡问题；摩擦轮的传动机构实现了无间隙无回程；转动机构采用双排滚珠的形式，可以自定位，转动流畅无径向窜动。

公开(公告)号：CN102384730B

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201110328495.7

申请日：2011-10-25

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 刘勇 ,  梁雅军 ,  孙方金 ,  宋金城 ,  王东伟

IPC: G01B11/26

Abstract: 本发明提供一种具有回转轴系和定零机构的激光小角度测量装置及回转轴系。其正弦臂套在主轴的顶部，工作平台固定在主轴的顶端面；一对角接触球轴承采用内圈滑合方式套在主轴的底部外，并且主轴固定在下方设置的角接触球轴承的内圈上；轴承套采用滑合方式套在这对角接触球轴承外圈；轴承套固定在花岗岩工作台上，轴承套密封盖固定在轴承套顶端。在正弦臂的背部固定一个反射镜，一个光学自准直仪放置在距离反射镜一定距离处，光学自准直仪的光路与反射镜在相同高度上。本发明保证激光小角度测量装置依照正弦原理工作，调整一次后可以反复使用，大大提高效率，稳定性和重复性都得到保障。