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公开(公告)号：CN119589725A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411486354.1
申请日：2024-10-23
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人姿态测试技术领域，特别是涉及一种基于激光扫描原理的工业机器人姿态测量装置及方法。本发明包括建立机械臂的基座坐标系和末端坐标系；建立基座棱镜坐标系和末端棱镜坐标系；根据所述基座坐标系、末端坐标系、基座棱镜坐标系、末端棱镜坐标系，得到所述末端坐标系在基座坐标系下的姿态，即为所述机器人的末端姿态数据；重新建立基座棱镜坐标系和末端棱镜坐标系，得到所述机器人新的末端姿态数据；重复预设次数的步骤S4操作，根据多组所述机器人末端姿态数据，得到所述机器人最终姿态数据。本发明基于激光扫描原理，成本较低，步骤简单，容易实现。
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公开(公告)号：CN104567735A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310484639.7
申请日：2013-10-16
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明属于几何量计量技术，具体公开了一种动态小角度分辨力测试方法，它包括如下步骤：确定触发信号、产生触发信号、采集信号发生器的信号输出以及触发信号分析，采用标准信号发生器产生的连续方波作为外触发信号源，根据测试分辨力指标选取外部触发信号频率，计算采集相邻两个数据的差值是否小于或等于分辨力来实现对装置分辨力的测试。该方法很好地解决了装置动态校准的难题，保证了装置动态测量量值的准确性。
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公开(公告)号：CN104567734A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310484571.2
申请日：2013-10-16
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明属于测量技术，具体公开了一种激光小角度测量装置正弦臂臂长标定方法。采用角度块作为标准，标定角度块角度值，然后分次确定正弦臂的起始测角位置，间接标定正弦臂臂长。多次测量得出角度标定区值，使得测量更准确；同时采用正反旋转法确定零位，确定正弦臂的起始测角位置，从起始位置旋转测角才符合正弦原理，保证测量的准确性。测得的臂长偏差可以达到0.01″，利用角度块平均值标准值对正弦臂长进行标定，多次标定臂长的重复性可以控制在2μm以内，标定值准确性高。
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公开(公告)号：CN113610763A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110776175.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种振动环境下火箭发动机结构件位姿运动补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：粘贴标志点；S2：摄像机标定；S3：图像采集；S4：特征点提取及匹配；S5：图像解算。本发明的所述补偿方法为火箭发动机试车试验位姿视觉测量时，对拍摄到的图像进行运动补偿，找出不同帧之间的相对位移关系，并对偏移进行补偿。该方法提高了位姿视觉测量系统在冲击振动环境下，火箭发动机结构件位姿解算精度。
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公开(公告)号：CN104567734B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201310484571.2
申请日：2013-10-16
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明属于测量技术，具体公开了一种激光小角度测量装置正弦臂臂长标定方法。采用角度块作为标准，标定角度块角度值，然后分次确定正弦臂的起始测角位置，间接标定正弦臂臂长。多次测量得出角度标定区值，使得测量更准确；同时采用正反旋转法确定零位，确定正弦臂的起始测角位置，从起始位置旋转测角才符合正弦原理，保证测量的准确性。测得的臂长偏差可以达到0.01″，利用角度块平均值标准值对正弦臂长进行标定，多次标定臂长的重复性可以控制在2μm以内，标定值准确性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119722807A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411486350.3
申请日：2024-10-23
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及视场双目视觉测量技术领域，特别是涉及一种小型无人机野外大视场双目相机标定方法及装置。本发明包括：基于RTK技术，控制小型无人机在双目相机视场范围内运动，获得空间控制点单元在世界坐标系下的空间坐标；采用目标识别定位方法提取所述空间控制点单元对应像点的图像坐标；根据所述空间控制点单元的空间坐标和对应像点的图像坐标的标定方法，计算双目相机的内外参数初值，将所述内外参数初值优化后得到标定参数。本发明的小型无人机野外大视场双目相机标定方法基于RTK技术，可达到厘米级精度，同时无人机可通过航迹编程携带控制点布满整个视场内，本发明的标定精度高、简单实用。
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公开(公告)号：CN109579760A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811398079.2
申请日：2018-11-22
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B21/08
Abstract: 一种异形面防热层成型厚度的测量方法，包括以下步骤：S1：在异形面防热层成型前，对应测量异形面防热层的金属壳体外形；S1.1：将被测工件按工作状态放置三坐标测量机平台并固定；S1.2：建立被测工件测量坐标系O-XYZ：至少测量被测工件的三组特征，每组特征代表1个轴向，三个轴向互相垂直；确定坐标系O-XYZ的第一轴线、第二轴线、原点位置；S1.3：在测量坐标系O-XYZ下使用三坐标测量机测量被测工件的壳体面型。S2：在S1所述的异形面防热层成型后，对应测量该异形面防热层的壳体外形。
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公开(公告)号：CN119554996A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411409548.1
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
Abstract: 本发明属于动态测角技术领域，涉及一种动态角度测量装置，其包括一体化基座、转台、环形激光陀螺测角单元、装调卡具、动态角度指零单元、控制处理单元；一体化基座设置在隔振平台上，转台的转动部件与其上方设置的环形激光陀螺测角单元连接，动态角度指零单元包括敏感模块，敏感模块的靶镜设置在环形激光陀螺测角单元上；动态角度指零单元还包括双频激光‑光纤耦合模块和测量模块，双频激光‑光纤耦合模块发出的激光束通过测量模块后射向靶镜；当测量模块的发出光线与经过靶镜后的反射光线方向重合时，动态角度指零单元向控制处理单元发出指零脉冲，控制处理单元开始记录环形激光陀螺测角单元测出的动态角度。
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公开(公告)号：CN113610763B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202110776175.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种振动环境下火箭发动机结构件位姿运动补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：粘贴标志点；S2：摄像机标定；S3：图像采集；S4：特征点提取及匹配；S5：图像解算。本发明的所述补偿方法为火箭发动机试车试验位姿视觉测量时，对拍摄到的图像进行运动补偿，找出不同帧之间的相对位移关系，并对偏移进行补偿。该方法提高了位姿视觉测量系统在冲击振动环境下，火箭发动机结构件位姿解算精度。
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公开(公告)号：CN112880620A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110021459.X
申请日：2021-01-08
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明涉及一种多面棱体工作角度偏差的快速测量装置，包括环形激光、工作台面、旋转驱动、被测多面棱体、零位指示器、电脑；工作台面水平设置，工作台面下方设置旋转驱动，工作台面上方通过工装固定连接有被测多面棱体，环形激光设置于工作台面和被测多面棱体之间，被测多面棱体旁侧设置零位指示器，且被测多面棱体的安装高度与零位指示器的出射激光适配。其结构简单，测量快速准确，整个测量过程耗时不到一分钟，全自动化。
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