公开(公告)号：CN113960998A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202110648089.2

申请日：2021-06-10

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 胡常青 ,  赵京瑞 ,  李清洲 ,  王心玥 ,  魏红艳 ,  陈魁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种无人艇模糊预测控制系统及方法，控制系统包括制导模块，模型辨识模块，预测控制模块和反馈校正模块；制导模块中，通过自适应前视距离方法，得到期望航向角；模型辨识模块中，采用了一种改进的最小二乘算法识别模型参数，预测控制模块中，运用广义预测控制算法中的滚动优化的思想，在有限时域内根据优化目标函数求取最优控制量；反馈校正模块中，采用模糊原理设计了反馈补偿；综上，通过一种无人艇模糊预测控制系统和方法，提高了无人艇准确跟踪期望航迹的能力，在复杂海况条件下依然具有较高的控制精度。

公开(公告)号：CN114212219A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111361748.0

申请日：2021-11-17

Applicant: 北京航天控制仪器研究所 ,  青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心

Inventor： 胡宇 ,  胡常青 ,  王心玥 ,  张文亮 ,  蔡立明 ,  倪娜

IPC: B63C11/00

Abstract: 本发明公开了一种紧凑型水下并联稳定平台及其工作方法，该平台包括：上台面模块、下台面、中间支撑杆模块、支撑座、防水电缸模块、上十字铰链、下十字铰链和中心十字铰链；支撑座的上安装面与中间支撑杆模块的中间支撑座固连；中间支撑杆模块的一端与上台面模块的中心固连，另一端与下台面的中心通过中心十字铰链固连；三个防水电缸模块分别穿过支撑座上的三个安装孔；防水电缸模块的一端与上台面模块通过一个上十字铰链固连，另一端与下台面通过一个下十字铰链固连。本发明采用紧凑式构型设计，实现了稳定平台的高刚度与低空间占用；通过特有的防水电缸模块，确保了稳定平台具有较好的防水密封性能，使稳定平台能够长时间在水下工作。