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公开(公告)号：CN115834545B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202211197861.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H04L61/5069 , H04L61/103 , H04L101/622
Abstract: 本发明属于屏蔽方法，具体涉及一种星载以太网广播风暴的屏蔽方法。它包括下述步骤：(1)实现基于星载嵌入式环境有效屏蔽广播风暴的以太网通信步骤；(2)进行以太网通信的步骤。本发明相对于现有技术具有以下有益效果：(1)关闭以太网广播的接收功能，有效应对广播风暴及ARP广播过多的情况，不频繁进入无效中断，避免损耗机时甚至引起复位，防止故障扩散，保证了自身工作的正常性；(2)在关闭广播的情况下，实现以太网正常通信，有效应对通信目标更换、通信目标断电重启等问题；(3)在发送以太网消息前查询ARP缓存，有效避免通信目标不正常或以太网网络不正常时发送过多的ARP广播，避免加重空间网络负担及导致空间网络状态恶化。
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公开(公告)号：CN114019948B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111104969.X
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 本发明公开了一种火星车探测任务高效自主运行方法，弥补了深空探测领域在低上行码速率、高延迟测控链路下实施探测任务控制方法的空白。本发明的技术方案是：首先将火星车典型探测任务对应指令序列形成参数化指令模板；然后形成各探测任务对应的任务调度模型，存储于火星车数管计算机中。地面用户人员按照实际任务需求确定完成指令序列所需关键任务参数，并按照约定的任务数据接口形式将关键任务参数发送至火星车数据管理计算机。火星车数据管理计算机收到关键任务参数后，判断若满足前置条件则开始规划机构机动路径，选择对应调度模型调用相关参数化指令模板，并填入机构运动目标、任务时长以及相关载荷参数，自主生成完整的任务指令序列。
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公开(公告)号：CN113146616B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202110211376.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法，能够运动控制过程中低重力环境下柔性机械臂高精度定位控制问题，实现无人自主定位。该方法包括如下步骤：首先将机械臂的整臂模式设置为视觉伺服模式，在每个视觉伺服模式的控制周期内均判断视觉测量位姿数据是否有效，若连续多个周期无效，则机械臂停止运动，整臂模式转换为伺服待机模式，关节控制模式转换为位置伺服模式。在每个视觉伺服模式的控制周期内，若视觉测量位姿数据有效，关节控制模式处于速度控制模式，计算并输出规划的末端四维速度VW_POR；然后通过运动学逆解求得规划关节角速度和规划关节角位置，并作为控制指令进行输出，用于控制关节在下一控制周期的角速度和角位置。
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公开(公告)号：CN115629798A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211197841.7
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明属于重构方法，具体涉及一种面向星座网络系统的星载软件高效自主重构方法。一种面向星座网络系统的星载软件自主重构方法，其中，包括下述步骤：步骤一：卫星节点分区配置；步骤二：星座自主重构方案。本发明相对于现有技术具有以下有益效果：(1)本专利实现了星座内软件版本统一，在星座重构时，只需制作一版重构文件；(2)星座重构时，只需使用星地测控链路上注一次，卫星节点的重构将借助于星间网络自主完成，节省了宝贵的测控弧段资源；(3)可以对可见弧段外的卫星节点进行重构，简化了星座重构任务量，提升了效率。
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公开(公告)号：CN112329202A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011066257.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种火星车对环绕器天线指向算法的优化实现方法，同一轮天线控制过程中天线指向计算时，两次计算过程中火星车的经纬高和姿态角度都是完全相同的，因此有很多中间变量，第一次计算后，剩余控制过程中可以直接使用第一次的计算结果；另外由于火星车天线安装偏差矩阵在整个卫星寿命期内完全固定，所以本方法利用了此特性，将天线系到卫星本体系的转换矩阵进行了提前计算，将计算结果存储在星载存储器中，天线指向计算过程中都遇到“天线系到卫星本体系转换矩阵”的计算步骤时无需计算，而是直接读取存储器中的矩阵数据即可，有效减少了星载处理器的计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112278323A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011053085.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种火星车自主休眠与唤醒控制方法，为器上选用能源相对充分工况下自主休眠策略还是能源匮乏工况下自主休眠策略提供了依据，提升了自主休眠策略的使用灵活性；根据火星车在每个火星日的峰值电量判断是否需要进入休眠态或进行最小工作模式，并可在能源状况好转后从最小工作模式自主恢复为正常工作模式；适用于火星车在火面检测到沙尘后尽快休眠，保证火星车休眠后能保留充足的电量，为后续唤醒后在最小工作模式下充电以恢复能源平衡提供基础；结合火星车在每个火星日的峰值电量和火星车当前实时电量，共同判断是否需要进入休眠；该策略适用于唤醒后使用，旨在唤醒后尽可能使用蓄电池来维持供电不进行休眠，同时又保护蓄电池不被过放。
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公开(公告)号：CN112265653A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011068753.8
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/50
Abstract: 本发明涉及一种基于功率均衡的航天器自主热控方法，包括：步骤一、在航天器需要进行加热控温的部位，设置若干不同的独立加热控温回路；步骤二、按航天器工况需求的不同，设置不同的热控模式；步骤三、在一个控温周期内，分若干个时间片对当前热控模式下所有使能的控温回路进行循环控温，每个时间片内仅对一部分使能的控温回路进行控温。采用本发明的热控方法，航天器中加热器的功率波动小，有利于稳定系统供电电压，减少电压波动给电子设备带来的风险；本发明的航天器的控温回路可单独控制，并进行参数设置，能够适应不同热控模式的灵活切换；本发明中航天器的所有控温回路的加热器的总功率峰值可控，降低了热控加热功率对供电峰值功率的要求。
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公开(公告)号：CN105808424B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610080939.2
申请日：2016-02-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F11/36
Abstract: 种适用于多任务软件进程堆栈使用深度检测的方法,首先在地面生成堆栈深度检测指令,创建多个进程并分配堆栈区、进程控制块,将所有进程堆栈区均初始化为特定标识,然后执行各个进程,并令应用软件执行最大运行路径测试。同时将堆栈深度检测指令上注至任务软件运行的SRAM中,最后检测得到各个进程中首个不为特定标识的地址,进而计算得到第i个进程堆栈区的使用深度比,并通过测控信道下传到地面。本发明方法与现有技术相比,通过在地面生成堆栈深度检测指令,解决了般堆栈深度检测需要安装专业检测软件或借助专门硬件的缺点,具有简单易用的优点。
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公开(公告)号：CN103345457B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310223366.0
申请日：2013-06-06
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F13/38
Abstract: 通过1553B总线确保卫星辅助数据高精度发送的方法，步骤如下：（1）采集辅助数据所包含的各参数的最新值；（2）将采集到的各参数的最新值组织到辅助数据的结构中；（3）应用示波器测量从获取航天器时间到辅助数据通过1553B总线发出最有一比特的时间延时，将时间延时加到航天器时间上并组织到辅助数据结构中；（4）将相机加电指令进程和辅助数据发送进程安排在CTU每个时间片的最优先的两个进程优先执行，在执行辅助数据发送进程时，以500ms为周期将辅助数据的内容组织到1553B总线的消息结构中，并以广播方式将辅助数据发出。本发明方法可以保证辅助数据发送周期的时间精度达到±50ms，可保证航天器时间的精度达到±50us。
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公开(公告)号：CN102999331B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201210452232.1
申请日：2012-11-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明提供了一种星载软件的硬件屏蔽层以及星上数据通信方法，属于航天器数据通信领域。本发明针对硬件设备的功能设计了相应功能的接口集合，形成星载软件的硬件屏蔽层，接口结合包括标准的输入输出接口函数，接口函数的调用参数包括设备属性参数和数据通信接口参数，接口函数能够实现一定的功能并具有返回值。使用本发明所提供的星上数据通信方法，应用软件仅在需要时提供设备属性参数和通信接口参数，调用接口函数即可完成与硬件设备之间的通信。本发明主要用于航天器硬件设备和上层软件之间通信。
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