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公开(公告)号：CN118254964A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410414976.7
申请日：2024-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及可收展的旋翼式火星载人飞行器总体装置及其展开方法，属于航天火星旋翼飞行器技术领域。针对已有的火星飞行器总体构型，尚缺少可收展的八轴十六旋翼式火星载人飞行器总体构型。提供可收展的旋翼式火星载人飞行器总体装置及其展开方法，包括主框架、座椅、着陆架和旋翼组件，主框架与周向等距布置的旋翼组件连接，主框架的中部设置有座椅，座椅的下部设置有着陆架；所述旋翼组件包括正向桨叶、电机、旋翼支臂和反向桨叶，正向桨叶、反向桨叶与电机连接，同轴设置的正向桨叶、反向桨叶通过旋翼支臂与主框架建立连接。本发明结构稳定、操纵简单、收拢包络尺寸小，能完成载人飞行，对多旋翼式火星载人飞行器总体构型等具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113602528B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111006270.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，包括：前悬架和后悬架结构相同且分别安装在中悬架的两对侧，在前悬架和后悬架以及中悬架上均安装有轮腿机构，伸缩机构具有两个相对布置的伸缩端且各自安装有轮腿机构；关节转接件通过髋偏航关节与前悬架、后悬架以及伸缩机构上的两个伸缩端固定，大腿臂通过髋俯仰关节与关节转接件连接，小腿臂通过膝关节与大腿臂连接，小腿臂的末端安装有驱动轮。本发明中的轮腿机构能够同时实现轮式移动模式和足式行走模式两种行走方式，使得该可重构轮腿移动装置同时兼具在平坦地面快速行驶的高效性和在星表未知、非结构环境中稳定步行的适应性。
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公开(公告)号：CN117740435A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410096899.5
申请日：2024-01-24
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种星壤采样末端执行器，涉及星壤采样技术领域，主体件，包括伸缩盖板；限位件，包括套接于伸缩盖板左侧表面的限位框、活动连接于伸缩盖板以及限位框内部的斜向杆、螺纹连接于斜向杆顶端表面的连接杆、固定在连接杆顶端的弹簧和固定在弹簧顶端的固定框；其中，固定框下表面与限位框上表面中部相贴合；活动件，包括铰接于限位框顶端的活动板；升降件，包括固定在限位框上表面右端内侧的第一连接柱；本发明相比于不对伸缩盖板进行限位的方式，该方案，通过增加伸缩盖板左端与铲斗之间的连接，使得伸缩盖板的左侧不会受样品重量的影响，导致伸缩盖板发生形变，样品从铲斗内部泄露的情况，从而对样品采集的完整性大大提高。
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公开(公告)号：CN112948999B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110217423.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F111/08 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人用关节可靠性验证方法，首先确定所述关节在各任务阶段下的工作模式、工作时间及工作环境，建立关节的任务剖面表；然后建立关节的可靠性模型；确定关节可靠性R的特征量为关节的输出圈数X；确定关节可靠性R的特征量的分布规律；确定进行关节可靠性验证试验的关节样品的状态和数量；确定关节样品的试验环境条件和试验工况：最后根据确定的关节样品的状态、关节样品的数量n、试验环境条件及试验工况，对用户提供的关节可靠性R进行验证试验；本发明能够建立关节的可靠性模型，确定关节可靠性的特征量及其分布规律，综合关节的任务剖面表，设计可靠性验证方案，解决关节样品验证高可靠指标要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN116298203A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310264619.2
申请日：2023-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提出了一种星壤样本定容采集‑承接‑加热分析方法，属于星壤探测领域。解决了现有星壤无法实现原位分析问题。它包括到达星球表面后，星壤采集器对星壤进行旋压采样，星壤采集器上的驱动电机正转，通过吸纳片进行旋切采集，吸纳片上设置有定容腔体，通过定容腔体对采集的星壤样本量进行定容；样品采集完成后，星壤采集器与接样杯对接，星壤采集器上的驱动电机反转，通过传动机构使推块反转，推块向前进给将吸纳片推出，使吸纳片落至加热炉指定承接面上；通过加热炉感应加热吸纳片，星壤样本温度梯度升高，使易挥发的成分从星壤中挥发出来，通过质谱仪对挥发气体成分进行分析。它主要用于星壤的原位分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115808328A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211592310.8
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 沈阳工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种螺旋传动接续式星壤原位采样封装器，属于航空航天技术领域。本发明解决了现有的原位采样探测装置无法准确控制采样量及粒径分布的问题。花键轴的上端部与支撑管之间通过轴承组件转动连接，螺纹花键推块沿花键轴轴向滑动安装在花键轴上，且螺纹花键推块与支撑管内壁之间螺纹连接，花键轴的下部沿其径向开设有通孔，定位板簧穿设在通孔内且其上端与花键轴固接，防尘堵头插装在支撑管的下端，吸纳片同轴套设在花键轴的下部且防尘堵头位于支撑管与吸纳片之间，旋切片的一端面同轴开设有第一环形凹槽，定容压盖的一端面同轴开设有第二环形凹槽，定容压盖扣装在第一环形凹槽内。
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公开(公告)号：CN112504726B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011193369.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种月球极区深层水冰采样探测装置，包括：机械臂、探测弹、采样组件及控制单元；探测弹、采样组件及控制单元均安装在机械臂上；机械臂用于通过本身构型的变化来控制探测弹的侵彻角度及采样组件的空间位姿，且机械臂上设有与探测弹连接的机电接口，机电接口与所述控制单元电气连接；探测弹用于接收控制单元的起爆指令后，控制探测弹的弹头以动能侵彻方式潜入到探测区域的预定深度，弹头侵入过程中形成的孔道作为采样组件的采样通道；采样组件用于在机械臂辅助下进入采样通道内，对采样通道侧壁上的探测对象进行样品采集；本发明能够对以月球极区深层水冰采样为代表的地外天体进行低能耗、小反力、低热扰动快速采集及原位探测。
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公开(公告)号：CN110667893B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910955428.4
申请日：2019-10-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明公开了一种航天器六自由度主动着陆缓冲装置以及缓冲控制方法。缓冲装置由平台、缓冲腿组成。平台连接3套状态一致的缓冲腿，同时承载航天器结构重量。缓冲腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。当航天器以任意姿态降落到崎岖地面时，缓冲装置根据航天器机身姿态、机身速度计算航天器机身所需缓冲力和力矩。根据接触地面时刻的缓冲腿构型，将航天器机身缓冲力和力矩分配到各缓冲腿。通过控制缓冲腿关节电机电流，使缓冲腿足端产生所需的缓冲作用力。本发明所提出的缓冲装置在耗散航天器着陆动能的同时，能够保持航天器机身姿态的稳定，实现航天器在任意地形环境中的软着陆。
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公开(公告)号：CN111002773A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911166974.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种用于载人月面移动系统的可调姿变阻尼主动悬架，属于载人月面移动系统设计领域；上横臂的轴向一端与车轮的轮毂旋转连接；上横臂的轴向另一端与车架旋转连接；下横臂的轴向一端与轮毂旋转连接；下横臂的轴向另一端与车架旋转连接；摩擦式减振器设置在上横臂与车架的旋转连接处；调姿电动缸设置在车架的底部；驱动电机组件设置在调姿电动缸的底部；转向电动缸设置在驱动电机组件的侧壁处；车架始终水平放置；本发明具有主动升降功能，可实现移动系统的姿态调整；同时，悬架减振器可根据不同角度实现阻尼的变化，通过悬架的主动调整和阻尼变化，可实现移动系统的大行程着陆缓冲和行驶平顺性。
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公开(公告)号：CN110962955A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911135822.X
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B62D57/028 , B64G1/16
Abstract: 本发明涉及一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，属于星球探测复合机器人设计领域；包括机体、腰单元、4个轮腿机构、2个单腿机构和轮行驱动单元；其中，机体为水平放置的板状结构；腰单元固定安装在机体的下表面；2个单腿机构对称安装在腰单元的两端；4个轮腿机构两两对称分布；且4个轮腿机构分别与腰单元的4个端部连接；轮行驱动单元固定安装在腰单元的底部的中部；本发明实现了用较少数目的电机对机器人进行驱动，利用腿部连杆机构构态变换和主被动轮行驱动单元实现机器人足式行走和轮式行驶以及多驱动模式的快速切换。
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