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公开(公告)号：CN113859586A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111094454.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种空间遥感器伺服控制系统控制参数在轨自动调整方法，包括：在地面针对现有机构模型进行PID控制参数的调试，并通过广义Hermite‑Biehler定理及其推论来确定PID控制参数的稳定域；在轨针对机构执行特定曲线运动后对误差进行谱分析，确定在轨控制系统需求带宽；在地面确定好的所述PID控制参数稳定域中，对满足所述在轨控制系统需求带宽与通常需要的相位裕度的P、I控制参数值进行统计，得到由所述P、I控制参数组成的新的二维范围；计算所述P、I控制参数组成的二维范围的形心所对应的P、I控制参数值，从而在轨获得所述机构特性发生变化后所需要的新的P、I控制参数，完成所述PID控制参数的在轨自整定。解决了现有技术方案的控制精度降低和工程实用性的技术问题。
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公开(公告)号：CN115912999A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211394518.9
申请日：2022-11-08
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明公开了一种多电机同步控制系统及方法，包括：DSP模块、FPGA模块、同步处理电路及多电机负载；DSP模块对各电机的位置数据和电流数据进行处理，得到各电机电压控制量，发送给FPGA模块；FPGA模块：根据位置和电流传感器数字信号生成各电机的位置数据和电流数据，发送给DSP模块；将电压控制量转换成PWM波信号；同步处理电路：根据PWM波信号生成电机驱动信号发送给多电机负载；对位置传感器信号进行信号处理生成位置传感器数字信号；对电流传感器信号进行信号处理生成电流传感器数字信号；多电机负载：采集电机的位置传感器信号和电流传感器信号，根据电机驱动信号驱动电机转动。本发明解决了系统时钟不同步带来的累计性误差问题。
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公开(公告)号：CN113859586B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111094454.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种空间遥感器伺服控制系统控制参数在轨自动调整方法，包括：在地面针对现有机构模型进行PID控制参数的调试，并通过广义Hermite‑Biehler定理及其推论来确定PID控制参数的稳定域；在轨针对机构执行特定曲线运动后对误差进行谱分析，确定在轨控制系统需求带宽；在地面确定好的所述PID控制参数稳定域中，对满足所述在轨控制系统需求带宽与通常需要的相位裕度的P、I控制参数值进行统计，得到由所述P、I控制参数组成的新的二维范围；计算所述P、I控制参数组成的二维范围的形心所对应的P、I控制参数值，从而在轨获得所述机构特性发生变化后所需要的新的P、I控制参数，完成所述PID控制参数的在轨自整定。解决了现有技术方案的控制精度降低和工程实用性的技术问题。
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公开(公告)号：CN111082917B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201911175905.1
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明一种基于秒脉冲的积分时间精确守时方法，卫星综合电子管理器产生积分时间数据及其发送时标通过CAN总线发送给管理控制器；管理控制器根据积分时间数据和其对应发送时标进行差值运算，并对发送时标进行10ms递增计时，得到差值积分时间；管理控制器将更新后的UTC时间与积分时间发送时标精密比较精准同步后，将同步后的差值积分时间进行发送；管理控制器中的本地时钟进行us计时的同时，采用硬件秒脉冲作为本地时钟us计时的触发，比较当前硬件秒脉冲的计数和相邻的相邻硬件秒脉冲计数差值，根据该差值对管理控制器中的本地时钟us计时进行调整，对钟漂周期误差补偿，实现精确守时。
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公开(公告)号：CN119341439A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411244502.9
申请日：2024-09-06
Applicant: 北京空间机电研究所
Inventor： 李婧 , 齐林 , 陈雨航 , 刘雪峰 , 张艾 , 王丽丽 , 曹宇泽 , 阎诚 , 杨亭 , 侯丹 , 车明朔 , 史翠红 , 刘霄扬 , 王庆颖 , 郝中洋 , 吴彦威 , 谢丹凤
Abstract: 本申请公开了一种全数字通用伺服驱动装置、伺服控制方法及检测方法，该装置包括：角度传感器、电机、电流传感器、中心处理FPGA单元、DSP处理器、配电单元、驱动单元、角度解算接口、电流检测接口和电机驱动接口；一种伺服控制方法为：当负载为单轴电机且系统精度要求低于精度阈值时，采用单FPGA控制法；当负载为单轴电机且系统精度要求高于精度阈值时，采用FPGA和DSP处理器相结合实现多回路闭环控制法；当负载为多轴电机时，采用多轴电机同步控制法；一种电流检测方法为：依据电流传感器输出的电压信号幅值大小，选择A类电流检测接口或B类电流检测接口，并采用不同的计算公式，得到电流解算数值，该方法可提高电流检测分辨率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947621B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011065510.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于双反馈的高精度测控温方法，第一步，温度采集：恒流驱动测温部分电路向温度传感器提供恒流驱动，设计双反馈测温机制采集数据，包括主、副反馈两路温度数据；第二步，测温数据调理：采用特定温区的两级放大来达到测温二极管结电压的提取和放大，完成测温数据的两级放大调理；第三步，模数转换与数字滤波；第四步，模型识别；第五步，控温：设计并行控制切换方案选择测温数据，控温算法优化和算法参数的定点化处理，由控温精度评估真实被控对象的高精度控温效果。本发明双反馈提供了控温系统反馈源的双重可靠性保证，此外主反馈的就近数字化方案也提升了测温的抗干扰能力，为高精度的控温效果提供高精度的测温辅助。
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公开(公告)号：CN111082917A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911175905.1
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明一种基于秒脉冲的积分时间精确守时方法，卫星综合电子管理器产生积分时间数据及其发送时标通过CAN总线发送给管理控制器；管理控制器根据积分时间数据和其对应发送时标进行差值运算，并对发送时标进行10ms递增计时，得到差值积分时间；管理控制器将更新后的UTC时间与积分时间发送时标精密比较精准同步后，将同步后的差值积分时间进行发送；管理控制器中的本地时钟进行us计时的同时，采用硬件秒脉冲作为本地时钟us计时的触发，比较当前硬件秒脉冲的计数和相邻的相邻硬件秒脉冲计数差值，根据该差值对管理控制器中的本地时钟us计时进行调整，对钟漂周期误差补偿，实现精确守时。
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公开(公告)号：CN114142776B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111326403.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 一种多通道步进电机驱动复用控制方法，利用快恢复整流二极管代替传统功率继电器，进行步进电机各相防串电以及续流设计，大大减少了体积重量，并能有效降低驱动电路成本。空间光学遥感器电路设计以简单、实用为原则，追求的是高可靠性、足够的安全裕度、抗辐照等空间环境指标。为降低遥感器运行功耗，本发明突破传统恒流驱动方案，通过高频脉宽调制(PWM)方式达到电流档位的控制，可按运行需求进行电流精细化调节，实现了多档力矩灵活调整功能，同时也可实现电机单相弱电流锁定功能，有效降低相机分系统发射功耗，提高遥感器在轨运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN114142776A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111326403.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 一种多通道步进电机驱动复用控制方法，利用快恢复整流二极管代替传统功率继电器，进行步进电机各相防串电以及续流设计，大大减少了体积重量，并能有效降低驱动电路成本。空间光学遥感器电路设计以简单、实用为原则，追求的是高可靠性、足够的安全裕度、抗辐照等空间环境指标。为降低遥感器运行功耗，本发明突破传统恒流驱动方案，通过高频脉宽调制(PWM)方式达到电流档位的控制，可按运行需求进行电流精细化调节，实现了多档力矩灵活调整功能，同时也可实现电机单相弱电流锁定功能，有效降低相机分系统发射功耗，提高遥感器在轨运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN112947621A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202011065510.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于双反馈的高精度测控温方法，第一步，温度采集：恒流驱动测温部分电路向温度传感器提供恒流驱动，设计双反馈测温机制采集数据，包括主、副反馈两路温度数据；第二步，测温数据调理：采用特定温区的两级放大来达到测温二极管结电压的提取和放大，完成测温数据的两级放大调理；第三步，模数转换与数字滤波；第四步，模型识别；第五步，控温：设计并行控制切换方案选择测温数据，控温算法优化和算法参数的定点化处理，由控温精度评估真实被控对象的高精度控温效果。本发明双反馈提供了控温系统反馈源的双重可靠性保证，此外主反馈的就近数字化方案也提升了测温的抗干扰能力，为高精度的控温效果提供高精度的测温辅助。
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