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公开(公告)号：CN117067221B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311330263.4
申请日：2023-10-16
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度工业机器人误差模型和交叉辨识方法及装置，涉及工业机器人校准技术领域。包括：获取待辨识的几何参数，将几何参数分为线性参数和非线性参数；构建几何参数误差模型；根据几何参数交叉辨识方法以及几何参数误差模型，对线性参数和非线性参数进行交叉辨识，得到几何参数的辨识结果。本发明通过引入工具坐标相对于法兰坐标系、基坐标系相对于测量坐标系的标定误差，建立了更完善的工业机器人几何参数误差模型。同时，设计了基Levenberg Marquardt算法的交叉辨识策略，能准确标定工业机器人的实际连杆结构参数，从而提高工业机器人末端位置精度和姿态精度。
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公开(公告)号：CN119492361A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411286814.6
申请日：2024-09-13
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉快速断光恢复的智能激光跟踪系统，涉及激光跟踪测量技术领域。所述方法包括：横向转台、纵向转台和跟踪头；纵向转台安装在横向转台内，跟踪头安装在纵向转台内，第一驱动电机和第二驱动电机支持带动跟踪头转动,所述跟踪头包括：激光器组件、分光镜组件、PSD传感组件、绝对测距仪、相机组件等组成，以立方分光镜的中心作为基准点，并向前后延申形成仪器主光轴，激光器发出的光束与主光轴重合，PSD传感器和绝对测距仪分别位于立方分光镜两侧，绝对测距仪发出的光束经由光路调节器与激光器发出的光束实现重合，跟踪头在较小的空间内集成了多传感器，在实现传统激光跟踪仪的基本功能外引入了视觉模块做断光恢复处理。
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公开(公告)号：CN116341327B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310315174.6
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度测量场自动规划方法及装置，涉及广域空间装配测量技术领域。包括：获取待规划测量场的三维模型特征；根据三维模型特征，生成初步测量方案；根据初步测量方案以及基于遗传算法的网格布局优化方法，得到测量场优化布局模型；对测量场优化布局模型进行测量精度分析，生成测量场优化布局报告。本发明中的方法优化了遗传算法中的编码环节，设计了布局优化评价函数并从多角度分析了测量场优化布局的精度，避免了手动规划效率低，规划方法难以统一的不足，提高测量场规划设计效率的同时也提高了测量场设计精度。
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公开(公告)号：CN116341327A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310315174.6
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度测量场自动规划方法及装置，涉及广域空间装配测量技术领域。包括：获取待规划测量场的三维模型特征；根据三维模型特征，生成初步测量方案；根据初步测量方案以及基于遗传算法的网格布局优化方法，得到测量场优化布局模型；对测量场优化布局模型进行测量精度分析，生成测量场优化布局报告。本发明中的方法优化了遗传算法中的编码环节，设计了布局优化评价函数并从多角度分析了测量场优化布局的精度，避免了手动规划效率低，规划方法难以统一的不足，提高测量场规划设计效率的同时也提高了测量场设计精度。
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公开(公告)号：CN115355813B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211290552.1
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种高精度三轴无磁测试转台系统，属于三轴转台技术领域。该系统包括方位轴系、井斜轴系、工具面轴系、控制盒和上位机软件，方位轴系绕铅垂方向转动，井斜轴系绕水平方向转动，工具面轴系垂直于井斜轴系，三轴系的轴线在空间形成正交。被测件固定在工具面轴上，上位机软件通过控制盒读取、分析和显示三轴角度数据。三轴系均包含角度调节组件、轴承组件、滑环组件以及光栅传感器等测量组件；轴系通过手轮快速粗调和正切精调机构实现二次调节与锁紧，使三轴转动机构实现快速转动和可靠锁定；光栅传感器采用多读数头布局方式，使系统测角精度达到角秒级。三轴转台采用无磁材料制成，能够满足大多数高精度角度传感器测量的无磁要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115355813A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211290552.1
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种高精度三轴无磁测试转台系统，属于三轴转台技术领域。该系统包括方位轴系、井斜轴系、工具面轴系、控制盒和上位机软件，方位轴系绕铅垂方向转动，井斜轴系绕水平方向转动，工具面轴系垂直于井斜轴系，三轴系的轴线在空间形成正交。被测件固定在工具面轴上，上位机软件通过控制盒读取、分析和显示三轴角度数据。三轴系均包含角度调节组件、轴承组件、滑环组件以及光栅传感器等测量组件；轴系通过手轮快速粗调和正切精调机构实现二次调节与锁紧，使三轴转动机构实现快速转动和可靠锁定；光栅传感器采用多读数头布局方式，使系统测角精度达到角秒级。三轴转台采用无磁材料制成，能够满足大多数高精度角度传感器测量的无磁要求。
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公开(公告)号：CN114911126B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210828609.2
申请日：2022-07-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置，属于光学投影装置技术领域。该装置包括壳体和内部仪器，壳体由前表壳、后表壳、左表壳、右表壳、上表壳和下表壳组成长方体结构，前表壳上装有激光透射镜片和普通透射镜片，后表壳上开有进气口，上表壳上装有提手结构，下表壳上设置卡槽结构，并留有通风口；内部仪器包括两个工业相机、方形振镜扫描仪、激光器、电压转换器、振镜控制卡和风扇，两个相机分别置于振镜扫描仪左右两侧组成双目视觉系统，双目视觉系统以及方形振镜扫描仪固定在下表壳上，电压转换器与振镜控制卡固定于下表壳，散热风扇固定于后表壳。本发明提供了一种牢固稳定、便携易用、安全可靠的投影装置。
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公开(公告)号：CN114034248B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111402172.8
申请日：2021-11-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的激光三维投影方法，适用于采用振镜扫描方式的激光三维投影装置，所述方法包括：在激光三维投影装置中安装双目视觉装置，并使得双目视觉装置与振镜的位置相对固定；利用双目视觉装置的定位功能，确定出射激光光斑的三维坐标与振镜的偏转角度间的转换关系，以及相机与待投影目标之间的位置关系；基于确定好的双目视觉装置与待投影目标之间的位置关系以及出射激光光斑的三维坐标与振镜的偏转角度之间的转换关系，进行激光三维投影。本发明方法的振镜标定过程简单，计算量较少，且精度较高，可用于大部分三维激光投影系统的使用场景，提升了系统的易用性。
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公开(公告)号：CN114034248A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111402172.8
申请日：2021-11-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的激光三维投影方法，适用于采用振镜扫描方式的激光三维投影装置，所述方法包括：在激光三维投影装置中安装双目视觉装置，并使得双目视觉装置与振镜的位置相对固定；利用双目视觉装置的定位功能，确定出射激光光斑的三维坐标与振镜的偏转角度间的转换关系，以及相机与待投影目标之间的位置关系；基于确定好的双目视觉装置与待投影目标之间的位置关系以及出射激光光斑的三维坐标与振镜的偏转角度之间的转换关系，进行激光三维投影。本发明方法的振镜标定过程简单，计算量较少，且精度较高，可用于大部分三维激光投影系统的使用场景，提升了系统的易用性。
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公开(公告)号：CN116989705B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311258178.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种轨道平顺度的测量系统，属于智能测量技术领域；包括测轨小车、光源装置、探测靶头和上位机；使用时光源装置设在待测轨道一端；小车横梁一端通过行走机构与待测轨道滑动连接，另一端与第二轨道滑动连接，小车横梁设置推杆，推杆带动小车横梁向光源装置方向滑动，检测机构安装在小车横梁上用于检测轨距、待测轨道水平参量和轨枕数量；探测靶头安装在小车横梁的待测轨道端，光源装置发出的光线在探测靶头上形成光斑；上位机分别与探测靶头和检测机构电性连接。本发明集成性好，可实现多项平顺度参数测量；测量精度高、重复性好，结构精巧，能在上位机上实现对系统的实时控制与测量数据的直观显示，能提升轨道日常检修与维护效率。
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