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公开(公告)号：CN117067221B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311330263.4
申请日：2023-10-16
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度工业机器人误差模型和交叉辨识方法及装置，涉及工业机器人校准技术领域。包括：获取待辨识的几何参数，将几何参数分为线性参数和非线性参数；构建几何参数误差模型；根据几何参数交叉辨识方法以及几何参数误差模型，对线性参数和非线性参数进行交叉辨识，得到几何参数的辨识结果。本发明通过引入工具坐标相对于法兰坐标系、基坐标系相对于测量坐标系的标定误差，建立了更完善的工业机器人几何参数误差模型。同时，设计了基Levenberg Marquardt算法的交叉辨识策略，能准确标定工业机器人的实际连杆结构参数，从而提高工业机器人末端位置精度和姿态精度。
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公开(公告)号：CN116989705B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311258178.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种轨道平顺度的测量系统，属于智能测量技术领域；包括测轨小车、光源装置、探测靶头和上位机；使用时光源装置设在待测轨道一端；小车横梁一端通过行走机构与待测轨道滑动连接，另一端与第二轨道滑动连接，小车横梁设置推杆，推杆带动小车横梁向光源装置方向滑动，检测机构安装在小车横梁上用于检测轨距、待测轨道水平参量和轨枕数量；探测靶头安装在小车横梁的待测轨道端，光源装置发出的光线在探测靶头上形成光斑；上位机分别与探测靶头和检测机构电性连接。本发明集成性好，可实现多项平顺度参数测量；测量精度高、重复性好，结构精巧，能在上位机上实现对系统的实时控制与测量数据的直观显示，能提升轨道日常检修与维护效率。
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公开(公告)号：CN117067221A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311330263.4
申请日：2023-10-16
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度工业机器人误差模型和交叉辨识方法及装置，涉及工业机器人校准技术领域。包括：获取待辨识的几何参数，将几何参数分为线性参数和非线性参数；构建几何参数误差模型；根据几何参数交叉辨识方法以及几何参数误差模型，对线性参数和非线性参数进行交叉辨识，得到几何参数的辨识结果。本发明通过引入工具坐标相对于法兰坐标系、基坐标系相对于测量坐标系的标定误差，建立了更完善的工业机器人几何参数误差模型。同时，设计了基Levenberg Marquardt算法的交叉辨识策略，能准确标定工业机器人的实际连杆结构参数，从而提高工业机器人末端位置精度和姿态精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116989705A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311258178.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种轨道平顺度的测量系统，属于智能测量技术领域；包括测轨小车、光源装置、探测靶头和上位机；使用时光源装置设在待测轨道一端；小车横梁一端通过行走机构与待测轨道滑动连接，另一端与第二轨道滑动连接，小车横梁设置推杆，推杆带动小车横梁向光源装置方向滑动，检测机构安装在小车横梁上用于检测轨距、待测轨道水平参量和轨枕数量；探测靶头安装在小车横梁的待测轨道端，光源装置发出的光线在探测靶头上形成光斑；上位机分别与探测靶头和检测机构电性连接。本发明集成性好，可实现多项平顺度参数测量；测量精度高、重复性好，结构精巧，能在上位机上实现对系统的实时控制与测量数据的直观显示，能提升轨道日常检修与维护效率。
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公开(公告)号：CN119400691A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411537957.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 一种在200毫米CMOS试验线上研究和制备石墨烯器件的方法和系统。该方法包括在与CMOS兼容的材料上生长晶圆级高质量石墨烯，采用化学气相沉积(CVD)技术在Si(001)衬底上外延生长Ge(001)层，以利用Ge的催化活性和低碳溶解度。此外，通过电化学分层工艺将石墨烯从生长晶圆(供体)转移到隔离晶圆(目标晶圆)上，实现了低缺陷、大规模的石墨烯转移。
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公开(公告)号：CN110136782A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910452055.9
申请日：2019-05-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于金属氧化物材料结构设计领域，具体涉及金属氧化物团簇结构模型的构造方法。所述构造方法包括：获取目标金属氧化物的特征参数；根据所述特征参数提取目标金属氧化物的团簇基本结构单元的构型；根据所述团簇基本结构单元的构型，选择并调整多面体拓扑结构组装模板，将所述团簇基本结构单元在多面体拓扑结构组装模板结构上进行组装构建，得到所述金属氧化物团簇的基本构型；对所述基本构型进行结构优化并分析判断结构的稳定性，选取无结构错误和能量稳定的构型作为合理的金属氧化物团簇结构模型。本发明提出的金属氧化物团簇结构模型构造方法，从而减少模型构造的时间成本，提高构造效率和弥补大尺寸金属氧化物团簇结构模型的空缺。
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公开(公告)号：CN119400604A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411524247.3
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 一种超级电容器电极材料，该材料由石墨烯和碳纳米管以3∶1的质量比混合而成。石墨烯通过电化学剥离法制备，碳纳米管通过电弧放电法制备当使用1 M NaCl作为电解质，并在10mV/秒的扫描速率下测试时，该复合材料的比电容可达179F/g。
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公开(公告)号：CN110136782B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910452055.9
申请日：2019-05-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于金属氧化物材料结构设计领域，具体涉及金属氧化物团簇结构模型的构造方法。所述构造方法包括：获取目标金属氧化物的特征参数；根据所述特征参数提取目标金属氧化物的团簇基本结构单元的构型；根据所述团簇基本结构单元的构型，选择并调整多面体拓扑结构组装模板，将所述团簇基本结构单元在多面体拓扑结构组装模板结构上进行组装构建，得到所述金属氧化物团簇的基本构型；对所述基本构型进行结构优化并分析判断结构的稳定性，选取无结构错误和能量稳定的构型作为合理的金属氧化物团簇结构模型。本发明提出的金属氧化物团簇结构模型构造方法，从而减少模型构造的时间成本，提高构造效率和弥补大尺寸金属氧化物团簇结构模型的空缺。
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