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公开(公告)号：CN117067221B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311330263.4
申请日：2023-10-16
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度工业机器人误差模型和交叉辨识方法及装置，涉及工业机器人校准技术领域。包括：获取待辨识的几何参数，将几何参数分为线性参数和非线性参数；构建几何参数误差模型；根据几何参数交叉辨识方法以及几何参数误差模型，对线性参数和非线性参数进行交叉辨识，得到几何参数的辨识结果。本发明通过引入工具坐标相对于法兰坐标系、基坐标系相对于测量坐标系的标定误差，建立了更完善的工业机器人几何参数误差模型。同时，设计了基Levenberg Marquardt算法的交叉辨识策略，能准确标定工业机器人的实际连杆结构参数，从而提高工业机器人末端位置精度和姿态精度。
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公开(公告)号：CN118603193A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410709990.X
申请日：2024-06-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明提供一种位移传感器及比例阀电磁铁的的性能测试方法，使用适于不同型号传感器性能测试的装置对位移传感器进行性能测试，包括如下方法步骤：S1、装置上电；S2、被测传感器安装；S3、设置标准力传感器的安全行程；S4、设置高精度光栅尺零点；S5、性能测试：测试位移传感器的灵敏度，以及比例阀电磁铁的位移‑力特性、电信号‑力特性和频响特性。本发明应用于位移传感器和比例阀电磁铁的校准及性能测试，满足多种不同型号位移传感器和比例阀电磁体的测试需求，适应实际应用中的工作时间要求，方便快捷，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN116989705B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311258178.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种轨道平顺度的测量系统，属于智能测量技术领域；包括测轨小车、光源装置、探测靶头和上位机；使用时光源装置设在待测轨道一端；小车横梁一端通过行走机构与待测轨道滑动连接，另一端与第二轨道滑动连接，小车横梁设置推杆，推杆带动小车横梁向光源装置方向滑动，检测机构安装在小车横梁上用于检测轨距、待测轨道水平参量和轨枕数量；探测靶头安装在小车横梁的待测轨道端，光源装置发出的光线在探测靶头上形成光斑；上位机分别与探测靶头和检测机构电性连接。本发明集成性好，可实现多项平顺度参数测量；测量精度高、重复性好，结构精巧，能在上位机上实现对系统的实时控制与测量数据的直观显示，能提升轨道日常检修与维护效率。
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公开(公告)号：CN117067221A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311330263.4
申请日：2023-10-16
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度工业机器人误差模型和交叉辨识方法及装置，涉及工业机器人校准技术领域。包括：获取待辨识的几何参数，将几何参数分为线性参数和非线性参数；构建几何参数误差模型；根据几何参数交叉辨识方法以及几何参数误差模型，对线性参数和非线性参数进行交叉辨识，得到几何参数的辨识结果。本发明通过引入工具坐标相对于法兰坐标系、基坐标系相对于测量坐标系的标定误差，建立了更完善的工业机器人几何参数误差模型。同时，设计了基Levenberg Marquardt算法的交叉辨识策略，能准确标定工业机器人的实际连杆结构参数，从而提高工业机器人末端位置精度和姿态精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116989705A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311258178.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种轨道平顺度的测量系统，属于智能测量技术领域；包括测轨小车、光源装置、探测靶头和上位机；使用时光源装置设在待测轨道一端；小车横梁一端通过行走机构与待测轨道滑动连接，另一端与第二轨道滑动连接，小车横梁设置推杆，推杆带动小车横梁向光源装置方向滑动，检测机构安装在小车横梁上用于检测轨距、待测轨道水平参量和轨枕数量；探测靶头安装在小车横梁的待测轨道端，光源装置发出的光线在探测靶头上形成光斑；上位机分别与探测靶头和检测机构电性连接。本发明集成性好，可实现多项平顺度参数测量；测量精度高、重复性好，结构精巧，能在上位机上实现对系统的实时控制与测量数据的直观显示，能提升轨道日常检修与维护效率。
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公开(公告)号：CN116382353A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310315167.6
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种适用于超低温和真空环境下的三轴姿态调整系统及方法，涉及姿态调整技术领域。包括：大气侧模块、真空侧模块以及转接口；其中，大气侧模块包括计算机单元，与计算机单元通过网口通讯连接的测控单元，以及与测控单元通过线缆连接的大气侧接口；真空侧模块包括三轴转台，以及与三轴转台通过真空线缆连接的真空侧接口；大气侧接口与真空侧接口通过转接口连接。本发明以特种电机、角度传感器和轴承为三轴转台核心部件，并将控制系统位于常温大气环境中，避免三轴转台受超低温和真空的影响，保证整个三轴姿态调整系统性能。
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公开(公告)号：CN119492361A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411286814.6
申请日：2024-09-13
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉快速断光恢复的智能激光跟踪系统，涉及激光跟踪测量技术领域。所述方法包括：横向转台、纵向转台和跟踪头；纵向转台安装在横向转台内，跟踪头安装在纵向转台内，第一驱动电机和第二驱动电机支持带动跟踪头转动,所述跟踪头包括：激光器组件、分光镜组件、PSD传感组件、绝对测距仪、相机组件等组成，以立方分光镜的中心作为基准点，并向前后延申形成仪器主光轴，激光器发出的光束与主光轴重合，PSD传感器和绝对测距仪分别位于立方分光镜两侧，绝对测距仪发出的光束经由光路调节器与激光器发出的光束实现重合，跟踪头在较小的空间内集成了多传感器，在实现传统激光跟踪仪的基本功能外引入了视觉模块做断光恢复处理。
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公开(公告)号：CN116341327B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310315174.6
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度测量场自动规划方法及装置，涉及广域空间装配测量技术领域。包括：获取待规划测量场的三维模型特征；根据三维模型特征，生成初步测量方案；根据初步测量方案以及基于遗传算法的网格布局优化方法，得到测量场优化布局模型；对测量场优化布局模型进行测量精度分析，生成测量场优化布局报告。本发明中的方法优化了遗传算法中的编码环节，设计了布局优化评价函数并从多角度分析了测量场优化布局的精度，避免了手动规划效率低，规划方法难以统一的不足，提高测量场规划设计效率的同时也提高了测量场设计精度。
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公开(公告)号：CN116341327A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310315174.6
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度测量场自动规划方法及装置，涉及广域空间装配测量技术领域。包括：获取待规划测量场的三维模型特征；根据三维模型特征，生成初步测量方案；根据初步测量方案以及基于遗传算法的网格布局优化方法，得到测量场优化布局模型；对测量场优化布局模型进行测量精度分析，生成测量场优化布局报告。本发明中的方法优化了遗传算法中的编码环节，设计了布局优化评价函数并从多角度分析了测量场优化布局的精度，避免了手动规划效率低，规划方法难以统一的不足，提高测量场规划设计效率的同时也提高了测量场设计精度。
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