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公开(公告)号：CN119160172B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411642755.1
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W30/095 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/12
Abstract: 本发明提出了一种防止清扫车碰撞的安全控制方法、系统和设备，属于清扫车安全控制技术领域，该方法包括：采集栅格地图信息，获取目标车辆的位姿信息和车辆状态信息；利用目标车辆的位姿信息和车辆状态信息预测目标车辆的第一轨迹点；将第一轨迹点插值处理成固定间距的第二轨迹点，再利用车身宽度信息和位姿信息将第二轨迹点横向固定距离采样扩展成带状轨迹点簇；从当前位置的带状轨迹点簇由近到远在局部栅格地图中遍历，确定距离目标车辆当前位置路程最近的碰撞轨迹点；计算出防止车辆碰撞的加速度。基于该方法，还提出了一种防止清扫车碰撞的安全控制系统和设备。本发明可以保证目标车辆在碰到障碍物之前停下来，以提升目标车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118790290A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410907860.7
申请日：2024-07-08
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本公开提出一种基于分层强化学习的自动驾驶无信号交叉口决策生成方法，涉及车辆驾驶决策技术领域。方法包括：获取自车和对向来车所在的真实驾驶环境；所述驾驶环境包括环境观测值和动作空间；将真实驾驶环境输入路径决策模块，得到决策轨迹；将决策轨迹输入速度决策模块，得到决策速度；所述路径决策模块和速度决策模块基于模拟驾驶环境、自车轨迹、结束条件和奖励函数进行训练；自车根据决策轨迹和决策速度执行左转任务。将速度决策和路径决策分别训练，可使速度决策模型专注于学习如何根据当前环境和其他因素选择最佳左转加速度，而路径决策模型则专注于找到可完成穿越的合适半径，提高模型性能以及生成决策的准确性。
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公开(公告)号：CN118289085B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410702499.4
申请日：2024-06-03
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提出了一种自动驾驶汽车T字交叉口左转控制方法、系统和设备，属于交通控制技术领域，该方法包括：以获取的目标车辆右侧车道来车的位置和速度作为TD3的观测空间，训练目标车辆的加速度得到加速度模型；获取目标车辆左侧车道来车的位置和速度，以加速度模型作为D3QN的动作，两侧车道来车的位置和速度均作为D3QN的观测空间，训练出目标车辆的纵向加速度；计算出目标车辆转向角；将纵向加速度和转向角输入至仿真软件中，通过与环境交互训练出用于左转控制的最优多层强化学习模型，利用该模型执行左转控制。基于该方法，还提出了一种自动驾驶汽车T字交叉口左转控制系统和设备。本发明能够安全高效地完成车辆在T字交叉口的左转。
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公开(公告)号：CN118470675A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410588355.0
申请日：2024-05-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明提出了一种路面全信息提取的方法、系统和设备，该方法包括：将获取的目标车辆周围的环境图像输入至多任务模型，利用多任务模型的主干网络获取环境图像的多尺度特征；将多尺度特征输入至多任务模型的颈部结构进行多尺度特征融合和特征深度提取得到多尺度深度特征；将多尺度特征输入至多任务模型的车道线分割头对多尺度特征进行降维后得到车道线分割结果；将多尺度深度特征输入至多任务模型的路面标识检测头对多尺度深度特征进行降维后得到路面标识检测结果。基于该方法，还提出了一种路面全信息提取的系统和设备。本发明可以更好的协调不同任务，融合任务间的相同特征，辨别差异特征，提升检测精度。
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公开(公告)号：CN118182538A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410612049.6
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于课程强化学习的无保护左转场景决策规划方法及系统。该方法包括，获取自车辆状态信息和障碍物信息；基于可变数量的障碍物信息，提取空间维度的障碍物特征；所述空间维度的障碍物特征包括多时间维度信息；基于空间维度的障碍物特征，提取多时间维度的空间特征信息；基于多时间维度的空间特征信息，采用多阶段的课程学习方法进行启发式训练，每下一训练阶段，抛弃一个未来时间帧状态，直到抛弃所有未来时间帧特征，得到输入只有当前时间帧和过去时间帧的多维时空的障碍物特征；将多维时空的障碍物特征与自车辆状态信息进行融合，得到融合特征；将融合特征和奖励信息，输入策略网络，经动作解码网络输出自车辆动作信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116027374A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310145525.3
申请日：2023-02-22
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: G01S19/45
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，尤其是涉及一种卫星信号遮挡下的车辆高精度定位方法及系统。所述方法，包括获取当前车辆的定位信息；根据获取的定位信息，计算导航卫星高度角和方位角；获取道路周围图像；根据获取的道路周围图像，计算所述建筑物和树木的高度角及方位角；本发明通过上述技术方案，可以通过识别周围建筑物和树木的轮廓线，计算得到建筑物和树木相对于车辆的高度角和方位角，从而实时和准确地识别当前视距与非视距卫星信号。
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公开(公告)号：CN116001758A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310080734.4
申请日：2023-02-08
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本申请涉及汽车安全的技术领域，尤其涉及一种基于驾驶员心理特性的紧急制动方法及系统，方法包括：根据驾驶数据集NGSIM建立车辆制动距离模型；根据前车行驶状态以及车辆制动距离模型，建立制动安全距离模型；获取驾驶员的实际驾驶数据；其中，所述实际驾驶数据包括车速以及制动踏板位移；根据所述实际驾驶数据确定驾驶员的驾驶风格；根据所述驾驶风格以及制动安全距离模型，建立基于驾驶风格的制动安全距离模型，确定对应的制动安全距离。在计算制动安全距离时，考虑了驾驶员的驾驶风格，根据不同的驾驶风格提供对应的制动安全距离，便于提高用户体验，同时能提高预警的有效性和准确性。
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公开(公告)号：CN115830567A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310120144.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本发明涉及图像识别处理技术领域，尤其是涉及一种弱光条件下道路目标融合感知方法及系统。所述方法包括获取弱光下的道路目标原始图像；对原始图像进行图像预处理，得到预处理图像；对预处理图像进行边缘化处理，得到边缘特征图像；将边缘特征图像输入Zero‑DCE网络，进行光照增强；针对Zero‑DCE网络输出的增强图像，利用改进YoloV4网络得到最终的道路目标检测结果。本发明基于现有的Yolov4算法和Zero‑DCE弱光照增强算法，保证本发明提出的检测算法同时具备良好的检测性能与较快的检测速度，同时能够解决夜间场景下因弱光照带来的检测难题。
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公开(公告)号：CN119428708A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411819831.1
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: B60W40/10 , B60W40/105 , B60W30/18 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种清扫车横向控制多控制算法切换方法和系统。涉及车辆横向控制技术领域。本申请获取当前清扫车车速，将当前清扫车车速与设定的第一车速阈值和第二车速阈值比较；若当前清扫车车速大于等于第一车速阈值，则清扫车处于高速状态，在高速状态下选用纯跟踪控制算法计算车辆前轮转角来进行清扫车的横向控制；若当前清扫车车速小于等于第二车速阈值，则清扫车处于低速状态，在低速状态选用PID控制算法计算车辆前轮转角来进行清扫车的横向控制；若当前清扫车车速大于第二车速阈值且小于第一车速阈值，则选用纯跟踪控制算法和PID控制算法的加权结果作为最终的车辆前轮转角来进行清扫车横向控制，以此来提升清扫车在运行过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN118982646A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411463197.2
申请日：2024-10-21
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: G06V10/22 , G01S7/497 , G01C25/00 , G01C21/00 , G01C21/16 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06T7/73 , G06T7/33
Abstract: 本发明提供利用IMU角度信息进行SLAM漂移诊断与补偿方法，涉及SLAM技术领域。利用稀疏点云特征点配准来估计位姿；确定稀疏点云关键帧及其估计位姿；在IMU处于零速或匀速时，分析IMU数据计算的当前关键帧俯仰角，配准的当前关键帧的俯仰角，当前关键帧相对当前关键帧前第h个历史关键帧俯仰角和IMU数据计算的当前关键帧俯仰角之差判断是否发生漂移；漂移时，取当前关键帧的xy坐标和航向角保持不变，将IMU数据计算的当前关键帧的横滚角、俯仰角和当前关键帧前第h个历史关键帧的z坐标赋值给当前关键帧；未漂移时，用位姿误差和漂移误差构建G2O图优化的代价函数，利用G2O图优化进行优化迭代。
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