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公开(公告)号：CN119766026A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411915022.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于双观测器设计的永磁同步电机扰动抑制控制方法，其首先根据永磁同步电机的数学模型建立滑模转速控制器，并由滑模转速控制器得到参考电流的基本形式；之后依次利用滑模负载转矩观测器对参考电流进行补偿，以及利用扩张状态观测器实现参考电压的最终补偿，从而能够有效降低系统因未知扰动不明确和电机参数失配所带来的电流跟随误差大、谐波含量增加等问题，继而避免电机控制失效的问题。
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公开(公告)号：CN119781290A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411911236.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于RBF神经网络的自适应积分终端滑模永磁同步电机控制方法，其首先构建了永磁同步电机数学模型和自适应积分终端滑模转速环控制模型，在此基础上利用梯度下降法对不同工况下控制器参数进行自动标定，再构建并训练径向基(RBF)神经网络模型使控制器参数能够根据实际运行工况自动调整，最终将神经网络与自适应积分终端滑模相结合，可实现根据目标转速和负载转矩自动调节转速环控制器参数，动态响应性能明显改善，同时有效减小超调和提升稳态性能。
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公开(公告)号：CN118442206A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410528447.X
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京交通大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: F02K9/97
Abstract: 本发明公开了一种基于球面副的防干涉可折叠喷管，包括：顶部锥形管、底部锥形管和六条完全相同的支链，支链呈现圆周阵列排布，且每条支链均为对称结构；支链包括：上部链接铰链、上部锥形片、防干涉机构、下部锥形片和下部连接铰链，上部锥形管1‑1端和上部锥形片3‑1端通过上部连接铰链相连，上部锥形片3‑2端和下部锥形片5‑1端通过防干涉机构相连，下部锥形片5‑2端和底部锥形管7‑1端通过下部连接铰链相连，通过施加竖直向下的力，使整个装置展开，通过防干涉装置消除支链之间和支链内部的干涉并使之锁定。
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公开(公告)号：CN118442204A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410528438.0
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京交通大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: F02K9/97
Abstract: 本发明公开了一种空间防干涉的可折展喷管装置，包括：一级锥、第一折展支链、第二折展支链、第三折展支链、第四折展支链、第五折展支链、第六折展支链和四级锥，六条折展支链尺寸、结构和连接方式完全相同，沿所述一级锥周向均匀分布，每条折展支链包括：二级锥板、三级锥板、上折叠杆、下折叠杆、折叠杆左、折叠杆右和支撑筒，整个装置在外力作用下，第一折展支链、第二折展支链、第三折展支链、第四折展支链、第五折展支链和第六折展支链同步收缩和展开，实现整个装置在轴向方向上收缩和展开，从而改变喷管喉部的面积，适用于不同工况下的喷管作业，提供足够灵活的推力控制，提高喷管的性能。
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公开(公告)号：CN118442205A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410528440.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京交通大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: F02K9/97
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸机构的两级折叠喷管，包括八条支链、顶端支架、中间支架和末端支架，第一支链包括：第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第四转动关节、一级折叠板、二级折叠板、三级折叠板、二级左折叠板、二级右折叠板、三级左折叠板和三级右折叠板，所述八条支链在结构、尺寸和形状上完全相同，八条支链按周向布置形成闭环，末端支架带动一级折叠板，二级折叠板，三级折叠板同步向下运动，实现展开功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119579383B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510138160.0
申请日：2025-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q50/40 , G06Q10/047 , G06Q10/063 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种面向重载货物运输的多车协同轨迹规划方法、系统和设备，涉及自动驾驶运动规划领域，该方法包括：构建载荷子系统动力学模型和多车子系统动力学模型；构建约束条件；基于载荷子系统动力学模型和载荷子系统安全避障约束，构建载荷子系统的轨迹优化问题，生成载荷子系统的行驶轨迹；基于载荷子系统和多车子系统的运动学耦合关系，生成多车子系统的参考行驶轨迹；基于多车子系统动力学模型和约束条件，采用分布式模型预测控制方法，构建多车子系统的轨迹优化问题，对重载货物运输的多车参考行驶轨迹优化，生成多车子系统的优化行驶轨迹，实现重载货物多车协同运输。本申请提高了重载货物的运输效率和行驶安全。
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公开(公告)号：CN119579383A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510138160.0
申请日：2025-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q50/40 , G06Q10/047 , G06Q10/063 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种面向重载货物运输的多车协同轨迹规划方法、系统和设备，涉及自动驾驶运动规划领域，该方法包括：构建载荷子系统动力学模型和多车子系统动力学模型；构建约束条件；基于载荷子系统动力学模型和载荷子系统安全避障约束，构建载荷子系统的轨迹优化问题，生成载荷子系统的行驶轨迹；基于载荷子系统和多车子系统的运动学耦合关系，生成多车子系统的参考行驶轨迹；基于多车子系统动力学模型和约束条件，采用分布式模型预测控制方法，构建多车子系统的轨迹优化问题，对重载货物运输的多车参考行驶轨迹优化，生成多车子系统的优化行驶轨迹，实现重载货物多车协同运输。本申请提高了重载货物的运输效率和行驶安全。
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公开(公告)号：CN118900068A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410967165.X
申请日：2024-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/12
Abstract: 本发明提供了一种基于超局部模型的永磁同步电机无差拍预测电流控制方法，其在超局部模型的基础上通过设计适合的假设并执行相应的离散化与简化处理，来得到一种超局部增量模型用于无差拍预测电流控制，从而能够仅利用过去时刻的电压、电流及电感参数即可得到一步延迟电流补偿和参考电压的计算结果，而不需要使用永磁同步电机的电阻和磁链参数，大大降低了电机控制中对电机参数的依赖性，在实际应用中，即使电机参数发生变化，系统仍能保持较高的性能稳定性和控制精度，显著降低了电机控制系统的调试与使用成本。相比其他现有技术，本发明完全不需要使用扰动观测器，因而可以有效减少计算负担，降低控制芯片的成本。
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公开(公告)号：CN115133832B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210798401.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/22 , H02P6/28 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明提供了一种表贴式永磁同步电机的参数实时修正方法，能够利用实时采集电机运行中的电流，实时地对系统参数进行动态修正，取代了现有技术中如采用扩张状态观测器等的复杂补偿方式，直接对参数进行改进。方法中不需要一直进行运算，仅需要在参数失配发生时执行相应的参数修正，失配一旦消除电流响应恢复正常后，可立即中止计算。由此该方法通过极为简便与小运算量的技术手段，显著提高了系统的抗干扰性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116681729B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310704417.5
申请日：2023-06-14
Applicant: 石家庄铁道大学 , 北京理工大学唐山研究院 , 石家庄三胖科技有限公司
Abstract: 所述方法能够在严重遮挡情况下实现多目标跟本发明公开了一种基于轨迹预测的抗遮挡 踪。多目标跟踪方法，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：通过轨迹预测得到目标预测框，进行一般场景下多目标跟踪，作为第一次关联匹配；若第一次关联匹配得分达到预设的阈值，则完成本次跟踪任务；若第一次关联匹配得分未达到预设的阈值，则再进行第二次关联匹配；第二次关联匹配用于针对严重遮挡及完全遮挡的情况，通过使用基于邻边图关系的二次多目标跟踪方法进行关联匹配；若两次关联匹配均未
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