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公开(公告)号：CN102637036A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210142119.3
申请日：2012-05-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种复合式仿生四足机器人控制器，采用与脊椎动物神经系统相似的结构，分别划分为决策层、规划层、执行层，对应动物的高级神经中枢、低级神经中枢和运动神经。决策层由嵌入了实时操作系统的ARM9和环境信息采集系统构成，负责实现机器人对工作环境的感知并产生相应的运动决策指令。规划层的核心为步态生成器，用于实现根据上层决策指令进行各关节运动参数的规划和求解。执行层由以数字信号处理器为核心的电机控制器构成，实现对驱动电机的电流、位置及速度的三闭环控制。三个层级之间分别通过双口RAM和CAN总线网络实现有效实时的数据传输。本发明具有可靠性高、灵活性好、易于扩展、易于维护的特点，在仿生足式机器人技术领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102631173A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210114808.3
申请日：2012-04-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为一种可以实现在玻璃幕墙、瓷砖外墙等垂直表面上行进并进行清洗工作的小型机器人。该机器人依靠装有吸盘的履带行进，履带吸盘与真空泵联接，经过抽气形成局部真空以产生负压；吸盘采用经特殊设计的自带气阀式结构，可通过杠杆作用放气；机器人底盘中部设有转向吸盘，通过电机控制滚珠丝杠的运转，能够使机器人车体围绕转向吸盘轴线旋转以实现转向；机器人车体前端设有超声探测与反馈装置，保证机器人在行进中能适时测障与避障；机器人车体上装有雾状喷淋装置、滚筒刷洗装置和刮板刮洗装置，能够在机器人行进时进行墙面的清洗工作。通过机器人系统功能、机械结构、运动机构、电子电路、传感探测和程序控制等多技术和多学科的融合，使该机器人能实现在玻璃幕墙、瓷砖外墙等垂直表面上的可靠行进和高效清洗功能。
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公开(公告)号：CN102530122A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210056023.5
申请日：2012-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明为一种足式机动平台腿部驱动传动装置。该装置由双电机侧摆组件、连杆增力组件和复合减震组件构成；其中平台腿部的侧摆运动由双电机侧摆组件来完成，双电机侧摆组件通过齿轮传动避免了电机轴直接承受径向载荷，提高了电机的使用寿命，并将伺服电机输出的力矩进行了放大，同时提高了平台侧摆运动的控制精度；平台腿部的抬腿运动由连杆增力组件来完成，该组件将直线运动转化为旋转运动，并利用杠杆原理通过增力杠杆将电动缸输出的力成倍的放大，提高了平台的承载能力；复合减震组件由多级级弹簧和质量块组成，多级弹簧能有效的吸收平台运动时受到的地面冲击，质量块的往复滑动能减少腿部运动时的小幅跳动，从而提高平台运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN100434331C
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200710063135.2
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种能够在崎岖路面或复杂地形条件下机动行驶，具有较高机动性和较强越障力的小型四履带移动机器人驱动装置。该装置由箱体、左右对称布置的行走履带驱动装置、摆臂驱动装置和摆臂履带组件构成。机器人的履带和摆臂均由直流伺服电机直接驱动，省去了复杂的传动机构，摆臂驱动直流伺服电机则安装在从动轮和摆臂轮内部，在保证机器人具有高机动性和强越障力的同时，克服了传统驱动、传动系统零件众多、结构复杂、效率低下的缺点，降低了系统能耗，节省了内部空间，减轻了整体重量，提高了机器人的工作可靠性和行驶稳定性，为小型履带式地面移动机器人驱动装置提供了新的设计方案和新的技术途径。
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公开(公告)号：CN100999235A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200710062785.5
申请日：2007-01-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 一种用于轻型履带机动平台的减震悬挂装置，由弹簧减震组件和摆动组件组成。摆动组件位于下部，用于安装承重轮，它与弹簧减震组件铰接；弹簧减震组件通过固定座与机动平台车体固接。该减震悬挂装置保证了平台承重轮与履带的可靠啮合，改善了承重轮与履带的配合状况，增大了履带的有效着地面积，提高了平台牵引效率。摆动组件与弹簧减震组件之间橡胶垫的设置使用，进一步增强了该装置的减震效果，提高了系统工作寿命。通过增减弹簧调节垫圈，可以实现悬挂系统刚度调节和履带张紧度调节，扩展了悬挂系统的适应性和耐用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119779560A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411917623.5
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种自平衡平台，所述自平衡平台包括：底座、试验平台、第一平衡组件和第二平衡组件，底座包括安装部和凸起部，安装部与凸起部相连且位于凸起部的上方，凸起部远离安装部一侧具有朝向远离安装部突出的凸弧面，试验平台与底座相连且位于底座的上方，第一平衡组件与试验平台相连且位于试验平台的上方，第一平衡组件的中心线的延伸方向与底座中心线的延伸方向重合，第一平衡组件包括陀螺仪和检测件，以便对底座的重心变化进行监测和调控，第二平衡组件与安装部相连且位于安装部与试验平台之间，第二平衡组件包括配平件，配平件绕底座的中心线可转动。本发明的自平衡平台具有平衡调控性好，精准度高的优点。
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公开(公告)号：CN119682449A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411917624.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提出一种水陆两栖球形自平衡独轮车，所述水陆两栖球形自平衡独轮车包括：球形车架、防水外壳、行驶组件、第一平衡组件和第二平衡组件，球形车架包括安装区和驾驶区，驾驶区内用于安装座椅，防水外壳铺设在球形车架上，且防水外壳的边缘与球形车架密封相连，行驶组件包括行驶驱动件和行驶轮，行驶轮沿安装区的周向套装在安装区的外侧，行驶驱动件固定安装在球形车架上，行驶驱动件与行驶轮相连，行驶轮的两侧设有桨叶，第一平衡组件与球形车架相连且位于安装区内，第一平衡组件包括陀螺仪和检测件，第二平衡组件包括配平件，以便对球形车架的重心变化进行监测和调控。本发明的水陆两栖球形自平衡独轮车具有视野开阔，应用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN102616295A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210103276.3
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明为一种可以实现模块化组合的多关节链节式机器人。该机器人采用模块化的开链结构，每个模块有十二个自由度，每个自由度都由舵机或直流电机驱动完成。机器人的每个运动足由四个曲臂关节和一个轮足组成，共有五个主动自由度，两个对称布置的运动足组成一对关节，两对关节之间通过链节式腰部关节连接，腰部关节有两个主动自由度，可实现在四个相互垂直方向上的灵活转动。通过模块化组合，该机器人可实现轮式和腿式、直行与摆动的运动特性的有机融合，使其既有腿式机器人地形适应能力强、又有轮式机器人机动速度快的优点。同时腰部宽度的设计，使得机器人在前进或后退时的步长和运动能满足不干涉条件。多对运动足之间的协调配合可使机器人能完成几十种运动步态，并能跨越一定高度的障碍物。
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公开(公告)号：CN102616294A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210113108.2
申请日：2012-04-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/265
Abstract: 本发明为一种履带吸盘组合式特种行走装置。该装置采用行进履带(同步带)与特种吸盘(自行设计)相组合的一体化结构，通过同步带与同步带轮之间的啮合传动和特种吸盘的吸附与脱附作用，使其具备在玻璃幕墙、瓷砖外墙等光滑、平整、垂直表面可靠行走及灵活转向的功能。该行走装置采用的履带吸盘组合式结构，行走速度快、操控性能好、体积小巧、转向灵活，且可越过一定障碍。该行走装置的吸附子系统采用气阀式吸盘，可实现主动吸附或被动吸附，具有吸附效率高、安全系数高、结构简单、用途广泛的特点。
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公开(公告)号：CN102530256A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210064487.0
申请日：2012-03-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为一种陆空两栖任务组。该任务组由一台地面无人机动平台和若干飞行机器人组成。地面无人机动平台通过其上的自动脱放机构实现与飞行机器人的结合和分离。在执行任务时，飞行机器人通过自动脱放机构固结在地面无人机动平台上，控制人员通过无线通信对机动平台进行远程操控，根据机动平台上的GPS位置信号和传回的图像信号将整个任务组引导至任务区域。到达任务区域后，控制人员对机动平台发出放飞命令，自动脱放机构打开后机动平台对飞行机器人发出起飞命令，飞行机器人随即起飞执行任务。飞行机器人将位姿信号和探测信息实时传回无人机动平台。机动平台根据飞行机器人的位姿信号对其进行调控，并将飞行机器人的探测信息传回控制中心。通过组内成员之间的协调配合实现战地侦察、资源勘探、灾难救援等任务。
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