公开(公告)号：CN102649450A

公开(公告)日：2012-08-29

申请号：CN201210103257.0

申请日：2012-04-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  韩宝玲 ,  莫洋 ,  魏天骐 ,  吴帆 ,  赵佳馨 ,  毛明哲 ,  吴迪

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明为一种基于模块化的多关节链节式机器人的轮腿式运动足设计。在系统构成上，该运动足与机器人本体构成开链结构关系，共有五个主动自由度，每个自动度都由舵机或直流伺服电机驱动完成。在结构设计上，该运动足采用曲臂结构形式，拥有四个转动关节和一个轮足。依靠运动足的腿前、后部曲臂和轮式设计，使其有腿式机器人地形适应性好和轮式机器人机动能力强的优点，运动足的着地端能在其可达域的三维空间中任意位置落地。舵机运动输出轴端部的锥齿轮可避免电机直接承受径向负载，提高了电机的使用寿命。运动足足底负载小轮的特种曲率设计，可使机器人在横向侧行时腿部弯曲的角度恰好使小轮着地点与地面相切，实现步态的高效行走。

公开(公告)号：CN102616295A

公开(公告)日：2012-08-01

申请号：CN201210103276.3

申请日：2012-04-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  韩宝玲 ,  魏天骐 ,  莫洋 ,  赵佳馨 ,  毛明哲

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明为一种可以实现模块化组合的多关节链节式机器人。该机器人采用模块化的开链结构，每个模块有十二个自由度，每个自由度都由舵机或直流电机驱动完成。机器人的每个运动足由四个曲臂关节和一个轮足组成，共有五个主动自由度，两个对称布置的运动足组成一对关节，两对关节之间通过链节式腰部关节连接，腰部关节有两个主动自由度，可实现在四个相互垂直方向上的灵活转动。通过模块化组合，该机器人可实现轮式和腿式、直行与摆动的运动特性的有机融合，使其既有腿式机器人地形适应能力强、又有轮式机器人机动速度快的优点。同时腰部宽度的设计，使得机器人在前进或后退时的步长和运动能满足不干涉条件。多对运动足之间的协调配合可使机器人能完成几十种运动步态，并能跨越一定高度的障碍物。