-
公开(公告)号：CN116061162B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202111267354.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京理工大学 , 西安航天发动机有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种避免奇异性的工业机器人与线轮廓传感器手眼标定数据采集与处理方法。在标定手眼关系矩阵的姿态矩阵时，为避免计算过程中出现矩阵奇异，工业机器人需在保持末端姿态不变的情况下，带动传感器向不同方向线性移动至少4个位置，其中，至少4个位置不能共面，至少3个位置不能共线，采集各个位置点的信息参与计算。在标定手眼关系矩阵的位置矩阵时，为避免计算过程中出现矩阵奇异，机器人需带动传感器进行至少三次的变位姿运动，采集各个位姿点信息参与计算。该方法不仅可以有效避免手眼标定过程中出现奇异矩阵，还可以提高标定精度。
-
公开(公告)号：CN111127558B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201911329117.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/00 , G06V10/762 , G06V10/776 , G06V10/774 , G06N20/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种确定装配体检测角度的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及检测领域，该方法应用于电子设备，包括：按照第一预设拍摄角度间隔获取装配体的多张检测图像；任意一张检测图像对应一个检测角度；将多张检测图像输入到训练后的目标检测模型，获取多张目标图像；任意一张目标图像具有所述装配体的部分子零件信息；将多张目标图像对应的检测角度确定为最优检测角度，与现有技术相比，本发明通过提前优化检测的最佳检测角度，根据得到最佳检测角度布局摄像机的拍摄角度并指导检测，能够提高提高检测的准确度，避免子零件漏检的现象。
-
公开(公告)号：CN113020428B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110316635.2
申请日：2021-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种级进模的加工监控方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取待检测工件图像对应的图像特征，待检测工件图像为级进模加工过程中采集的待检测工件的图像；采集标准工件模型在各个加工阶段的图像，得到一组标准工件图像；对一组标准工件图像提取边界信息，得到一组标准边界图像；对一组标准边界图像进行特征处理，得到标准特征；根据图像特征和标准特征确定待检测工件图像是否存在异常；若待检测工件图像存在异常，则控制级进模的冲压机停止工作。在冲压前检测出待检测工件图像是否存在异常，在异常时停止冲压，减少了废品的出现和级进模损坏的概率。
-
公开(公告)号：CN112326793B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011220259.9
申请日：2020-11-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/265
Abstract: 本发明公开了基于超声C扫投影视图缺陷再定位的机械手回溯运动方法。使用本发明能够根据C扫投影视图的缺陷像素点位置匹配对应运动轨迹点包中的运动位姿数据，计算C扫投影视图上当前点到缺陷回溯点像素位置连线间的所有中间像素点位置，并依次与扫查运动轨迹点包的位姿数据匹配生成缺陷回溯运动轨迹点包，利用该点包控制机械手以最优路径回溯到缺陷位置。重复上述过程，可以实现多个缺陷位置的回溯。与沿扫查原路径返回的回溯方法相比较，该方法不仅可以避免回溯运动过程中的碰撞，还可以提高回溯效率。
-
公开(公告)号：CN110441393B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910702849.6
申请日：2019-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超声检测装置，该超声检测装置上设置有波导管，可代替机械手检测系统到达不容易到达的复杂曲面复合材料工件表面检测质量，且可以向该装置内泵入耦合液体，耦合液体进入波导管内，并喷射到工件表面，超声波可以在波导管内传播，从而到达工件表面，穿透工件检测工件质量；另外还利用该超声检测装置提出了一种检测复杂曲面检测工件质量的方法，在工件的两侧分别设置一个超声检测装置，在一侧或两侧的超声检测装置上连接波导管，以便超声波能传输到工件表面或从工件表面接收到超声波，从而可以对复杂曲面复合材料工件质量进行检测。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108692806A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810033843.X
申请日：2018-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了固体中功率超声强度分布的测量方法，包括以下步骤：利用多普勒激光测振仪测量出功率超声传至固体表面某点的振动速度，根据声强计算公式得到此点的声强；利用六自由度机械手加持多普勒激光测振仪的光学头，进行固体表面的二维扫描，得到声强的二维分布图；分别对不同厚度的表面进行二维扫描，组合得到的不同传播深度的声强二维分布图，拟合等声强的四次曲线，得到对应声强的四次方程，然后获得中间部分的声场分布，最终得到固体中功率超声强度场的三维分布。本发明可以准确迅速的获取声场中某点的振动信息，从而得到传播声场的分布情况，测量范围广、准确、方便。
-
公开(公告)号：CN103424071B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201210162345.8
申请日：2012-05-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光三角法的内孔测头固有几何参数标定方法，以实现对内孔截面参数的精密测量。标定时需要一个由单回转自由度，两个移动自由度构成的运动平台和一个标定工件，标定前先调整标定件两被测面与工作台平面垂直，调整测头轴线与标定件轴线平行，然后调整激光三角位移传感器的转动，使激光束分别垂直于标定件内侧面A和B，利用传感器两次读数和标定件两被测面距离d，标定出测头回转轴线到传感器测量基准面的偏移距离b＝(d-l1-l2)/2；调整传感器旋转，找出传感器与标定件两被测面的最小距离，并利用已标定的b，利用关系标定出测头回转轴线与传感器发射激光束之间偏心值a。
-
公开(公告)号：CN105115441A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510197011.8
申请日：2015-04-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种回转体零件廓形的特征点提取及自动分段方法，本发明利用传感器对回转体进行扫描，并等间隔均匀采样；利用采样数据，在2n+1曲率计算方法中对得到的回转体各个采样点的曲率进行计算，得到回转体各个采样点变形后的曲率，将近似变形后的曲率值大于设定阀值的点作为回转体的特征点，提取特征点并进行分段，得到不同的直线段或曲线段，实现对沿轴线的径向方向突变比较密集、台阶、沟槽较多的回转体零件轮廓进行特征点的提取和分段。
-
公开(公告)号：CN102759570A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210230326.4
申请日：2012-07-04
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01N29/262 , G01N2291/2638
Abstract: 本发明公开了一种单机械手自动化无损检测工作装置，该装置的组成部分有：工控机、机械手装置、超声收发装置、水耦合装置和辅助装置。机械手装置：包括关节式六自由度机械手、机械手控制器、电源与信号集成线缆。超声收发装置：包括相控阵超声换能器、超声脉冲收发卡、高速数据采集卡。水耦合装置：包括喷水喷头、稳压稳流水泵、柔性导管。辅助装置：包括摄像头、监视器、可调整式工件支架、水回收槽。该装置适用于工件薄层、前表面的超声反射法检测，与传统的装置相比，该装置能够实现复杂非规则曲面的自动化超声检测，具有比较高的检测效率，具有非常广泛的零件适用性和系统灵活度，并具有广阔的工业应用前景。
-
公开(公告)号：CN102507749A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110360344.X
申请日：2011-11-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N29/26 , G01N29/265
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂结构的超声A/B轴检测装置，实现超声检测装置的五轴联动，用于各种复杂表面的超声检测。要实现检测时传感器中心轴线与被测材料表面垂直，传统的三轴直线运动无法满足要求，通过A/B轴装置可以实现任意角度转动从而满足要求，提高了检测精度和可靠性。本发明特别适合复杂表面的检测，如斜面、管道曲面、凹槽等。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
101
records
(took 0.028 seconds)
