基于稀疏A*算法和遗传算法的航迹规划方法

    公开(公告)号:CN102880186B

    公开(公告)日:2014-10-15

    申请号:CN201210274571.5

    申请日:2012-08-03

    Abstract: 本发明涉及一种基于稀疏A*算法和遗传算法的航迹规划方法,属于无人机航迹规划技术领域。本方法针对航迹规划的特点,首先利用SAS算法规划出初始参考航迹,它把约束条件结合到算法搜索中去,可以有效的删除搜索空间中的无用节点,缩短了搜索时间;当无人机实时飞行出现突发威胁时,利用遗传算法进行实时的航迹规划,生成局部最优或者近似最优的航迹,直到威胁消除,UAV返回到原全局最优参考航迹继续飞行。该发明提出的方法具有较好的实时性和快速性,搜索到的航迹更逼近实际的无人机最优航迹;可应用于复杂环境下的机器人路径规划、城市车辆路径规划等技术领域。

    一种抗运动干扰的脉率提取方法

    公开(公告)号:CN103230267A

    公开(公告)日:2013-08-07

    申请号:CN201310176458.8

    申请日:2013-05-14

    Abstract: 本发明公开了一种抗运动干扰的脉率提取方法,能够大大改善脉率获取的抗干扰性能,可以在运动状态下准确提取到脉率值。该方法从脉搏频谱的峰值中搜索具有近似二倍关系的频率对,从搜索得到的频率对中寻找与脉率预测值之间的关系符合设定近似条件的频率值,并从中确定出最佳脉率值;将选择的最佳脉率值作为下一轮脉率提取所使用的脉率预测值。本发明应用在临床及便携式监测仪中能够确保脉率值的准确性、稳定性及实时性,具有较好的实用价值。

    基于稀疏A*算法和遗传算法的航迹规划方法

    公开(公告)号:CN102880186A

    公开(公告)日:2013-01-16

    申请号:CN201210274571.5

    申请日:2012-08-03

    Abstract: 本发明涉及一种基于稀疏A*算法和遗传算法的航迹规划方法,属于无人机航迹规划技术领域。本方法针对航迹规划的特点,首先利用SAS算法规划出初始参考航迹,它把约束条件结合到算法搜索中去,可以有效的删除搜索空间中的无用节点,缩短了搜索时间;当无人机实时飞行出现突发威胁时,利用遗传算法进行实时的航迹规划,生成局部最优或者近似最优的航迹,直到威胁消除,UAV返回到原全局最优参考航迹继续飞行。该发明提出的方法具有较好的实时性和快速性,搜索到的航迹更逼近实际的无人机最优航迹;可应用于复杂环境下的机器人路径规划、城市车辆路径规划等技术领域。

    一种抗运动干扰的脉率提取方法

    公开(公告)号:CN103230267B

    公开(公告)日:2015-06-03

    申请号:CN201310176458.8

    申请日:2013-05-14

    Abstract: 本发明公开了一种抗运动干扰的脉率提取方法,能够大大改善脉率获取的抗干扰性能,可以在运动状态下准确提取到脉率值。该方法从脉搏频谱的峰值中搜索具有近似二倍关系的频率对,从搜索得到的频率对中寻找与脉率预测值之间的关系符合设定近似条件的频率值,并从中确定出最佳脉率值;将选择的最佳脉率值作为下一轮脉率提取所使用的脉率预测值。本发明应用在临床及便携式监测仪中能够确保脉率值的准确性、稳定性及实时性,具有较好的实用价值。

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