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公开(公告)号：CN104443098B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410645993.8
申请日：2014-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体涉及一种爬壁机器人。磁吸附爬壁机器人，其技术方案在于，分体式箱体的两侧均安装有上摆压带机构以及下摆压带机构，其中，上摆压带机构通过其压垫与分体式箱体连接，下摆压带机构通过其调整套安装在上摆压带机构的转轴上；履带轮安装在摆杆上，履带包裹在履带轮上，张紧轮张紧履带的上端，压带轮压紧履带的下端；电机的输出轴与履带轮连接。本发明可以克服机器人运动时其吸附单元与壁面之间的间隙，用以代替人工对小半径圆锥或圆柱壁面进行检测、维护。
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公开(公告)号：CN103085902B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310047258.2
申请日：2013-02-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/084 , B62D55/04
Abstract: 本发明提供一种用于轮履变结构移动机器人的四连杆轮履变换机构，包括两套相同的四连杆机构、两套小脚轮组件、蜗轮蜗杆电机、齿轮传动和驱动轴，每套四连杆机构驱动一套小脚轮组件。由于两套四连杆机构完全相同，设计时，只需设计出其中一套四连杆机构结构，然后再确定两套四连杆机构中原动杆之间的夹角，极大简化了四连杆式轮履变换机构的设计过程。同时本发明小脚轮组件中的两个小脚轮能够伸缩，可以灵活地调整小脚轮与履带的接触点位置，从而可适用于多种不同形式的履带，或随着履带的周边磨损及时调整接触点的位置。
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公开(公告)号：CN102991596B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210539103.6
申请日：2012-12-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于轮履变结构移动机器人的可伸缩履带及行走轮定位机构。机构主要由可伸缩履带、内片行走轮、外片行走轮、行走驱动轴、内片行走轮定位装置、外片行走轮定位装置等组成。可伸缩履带采用带宽相同、齿数不同的两条单面同步带同心耦合而成，内带同步齿与行走轮的外齿啮合传递动力，外带同步齿在机器人移动时与地面接触；两片行走轮的内外均加工有齿，其内齿与行走驱动轴啮合，外齿与履带的内带同步齿啮合；内片行走轮的定位装置由≥3个的基本定位单元圆周阵列而成，基本定位单元主要包括一个大的圆柱滚子轴承及与其正交的两个小的深沟球轴承；外片行走轮主要通过一个圆柱滚子轴承实现在箱体上的定位。通过本发明使机器人既具有轮机器人的优点又具有履带式机器人的优点。
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公开(公告)号：CN104749956A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510129344.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于和声搜索算法的工业机器人结构优化方法。该方法以工业机器人的初步结构设计为基础，将工业机器人的工作空间与运动过程中所消耗的能量作为性能指标，利用和声搜索算法优化其结构参数，使得优化后的工业机器人在保持原有工作空间特性的基础上，具有最优的能量消耗。优化方法的步骤为：(1)确定优化问题的目标函数与约束条件；(2)初始化和声搜索算法的参数与和声记忆库；(3)通过保留和声记忆库中的部分解向量、随机选择、微调扰动产生新的解分量；(4)更新记忆库，对新解进行评估，检查是否满足终止条件。本发明方法在工业机器人的结构设计中，能够高效地实现对各连杆长度的优化，满足工业应用的实际需求。
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公开(公告)号：CN102614055A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210110195.6
申请日：2012-04-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，是由上机架、下机架、主机架、下肢机架、辅轮架、辅轮、重心平衡机构、轮/履变结构移动平台构成，上机架、下机架同主机架的上端轴动装连接，通过重心平衡机构的调节可以绕主机架上端轴自动旋转，下肢机架与下机架动装连接，可以绕下机架外侧轴自动旋转。采用轮/履耦合式移动平台，使轮椅在攀越楼梯或障碍物时具有良好的越障能力。本发明结构合理、操作方便，将给下肢残障人士的出行、日常生活提供极大的方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104708517A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510129343.2
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B24B27/00 , B24B51/00 , B25J11/0065
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人操作系统ROS的工业机器人自动磨抛系统，包括1台6自由度工业机器人、1套工业机器人控制系统、4台具有不同砂带与砂轮粒度的抛光机、1套抛光机的PLC控制系统。工业机器人控制系统包括工控机、多轴运动控制卡、伺服驱动器、示教器、传感器和控制开关；工控机通过以太网接口连接多轴运动控制卡和示教器，多轴运动控制卡通过数字输入输出接口连接伺服驱动器、传感器和控制开关；工控机通过以太网接口连接抛光机的PLC控制系统，并使用Modbus协议与之通讯，发送控制指令或获取设备状态。工控机与示教器上均安装Ubuntu操作系统与机器人操作系统ROS，并在工控机上安装Moveit，使用Qt分别为工控机与示教器开发了相应的程序。
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公开(公告)号：CN102923204B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201210470502.1
申请日：2012-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种多自由度可变重心两轮机器人，该机器人在常见的两轮机器人的基础上进行改造，增加了两个自由度，用以改变重心，从而在运动中更好维持两轮车的平衡。其中一个自由度是两轮机器人整体的倾斜，用以平衡两轮机器人转弯时离心力；两轮机器人在快速转弯时，能够通过调节机器人的倾斜角度以克服离心力，使机器人更流畅的完成转弯动作；另一个自由度是两轮机器人上的承载滑块，通过调节机器人载物板上的滑块位置改变重心位置，使机器人的爬坡动作更容易控制，爬坡更稳定。
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公开(公告)号：CN102614055B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210110195.6
申请日：2012-04-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，是由上机架、下机架、主机架、下肢机架、辅轮架、辅轮、重心平衡机构、轮/履变结构移动平台构成，上机架、下机架同主机架的上端轴动装连接，通过重心平衡机构的调节可以绕主机架上端轴自动旋转，下肢机架与下机架动装连接，可以绕下机架外侧轴自动旋转。采用轮/履耦合式移动平台，使轮椅在攀越楼梯或障碍物时具有良好的越障能力。本发明结构合理、操作方便，将给下肢残障人士的出行、日常生活提供极大的方便。
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公开(公告)号：CN102530118B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201210018312.6
申请日：2012-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种鱼鳞式分段弹性履带，履带由橡胶体、连接铝块、合页、梯形铝块、履带支承轴、弹簧和弹簧连接轴构成，橡胶体粘贴在连接铝块的上方，所有相邻橡胶体的顶端均贴合在一起，使弹性履带的表面形成一圆环状；两相邻连接铝块内外两侧各安装一副合页，合页将各段履带体连接成一环形整体，连接铝块内部开有两个通孔，弹簧在通孔内通过弹簧连接轴将其连接。当机器人以履带式移动方式移动时，在轮/履变换机构的作用下，鱼鳞式分段弹性履带通过弹簧的弹性而自然地撑开或收缩，实现机器人轮式移动及履带式移动方式的运动转换，对轮/履变结构移动机器人的性能提高起到极大的技术支撑作用。
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公开(公告)号：CN103085902A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310047258.2
申请日：2013-02-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/084 , B62D55/04
Abstract: 本发明提供一种用于轮履变结构移动机器人的四连杆轮履变换机构，包括两套相同的四连杆机构、两套小脚轮组件、蜗轮蜗杆电机、齿轮传动和驱动轴，每套四连杆机构驱动一套小脚轮组件。由于两套四连杆机构完全相同，设计时，只需设计出其中一套四连杆机构结构，然后再确定两套四连杆机构中原动杆之间的夹角，极大简化了四连杆式轮履变换机构的设计过程。同时本发明小脚轮组件中的两个小脚轮能够伸缩，可以灵活地调整小脚轮与履带的接触点位置，从而可适用于多种不同形式的履带，或随着履带的周边磨损及时调整接触点的位置。
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