公开(公告)号：CN109318890A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201810692607.9

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张幽彤 ,  时天宇 ,  王智超 ,  邹翀昊 ,  张艳松 ,  王孙博 ,  鲍云清

IPC: B60W30/08 ,  G01S17/93

Abstract: 一种基于动态窗口及障碍物势能场的无人车动态避障方法，其综合考虑了车辆自身运动性能参数以及环境中动态障碍物的影响，通过设定速度，横摆角速度动态窗口的大小，可以使得其在躲避运动障碍物的过程中的运动变化可控，不易出现速度和加速度的突变，同时结合势能场的概念，使得其可高效躲避动态障碍物，并且不易陷入局部停滞情况，可以实时动态规划避障路径。该方法可应用于如无人车辆车流换道路径规划，无人车编队队形变换过程中进行路径规划。

公开(公告)号：CN108958245A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810692636.5

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张幽彤 ,  王智超 ,  时天宇 ,  邹翀昊 ,  张艳松

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人车路径跟踪算法，应用于无人车队行驶过程中，队形变换时的路径跟踪，所述方法包括：车辆与期望路径相对状态的判断模型；基于时间序列的车辆速度及横标角速度修正值计算的数学模型；对车辆下一时刻状态的计算方式。通过采用此算法，可以使无人车进行路径跟踪时降低对车本身的硬件必要度，拓宽实用性，避免误差放大。

公开(公告)号：CN107891455A

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201711454009.X

申请日：2017-12-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 苏伟 ,  时天宇 ,  韦睿川 ,  孟思超

IPC: B26D1/03 ,  B26D7/26 ,  B26D7/06

CPC classification number: B26D1/03 ,  B26D7/0608 ,  B26D7/2628

Abstract: 本发明公开了一种食材切片器，包括滑槽、切片槽、升降装置、推板、若干刀片、螺纹导杆、弹簧、导杆压片及驱动机构。滑槽与切片槽连接，升降装置固定在切片槽内，带动推板沿导杆在切片槽内做上下往复运动；螺纹导杆穿过刀片上的通孔，一端固定于切片槽底部，另一端与驱动机构连接，导杆压片设置在远离驱动机构的刀片外侧，刀片两端与切片槽两侧设置的滑槽相配合；弹簧套装在螺纹导杆上，且导杆压片与刀片之间、刀片与刀片之间、刀片与切片槽之间均设置有弹簧；通过驱动机构带动螺纹导杆转动改变刀片间距。本发明能够对食材进行批量处理，并且自动调节切片厚度。

公开(公告)号：CN108202359A

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201711454032.9

申请日：2017-12-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 苏伟 ,  时天宇 ,  韦睿川 ,  孟思超

IPC: B26D11/00 ,  B26D1/03 ,  B26D1/08 ,  B26D5/08 ,  B26D3/20 ,  B26D3/26 ,  B26D7/06 ,  B26D7/26

CPC classification number: B26D11/00 ,  B26D1/03 ,  B26D1/08 ,  B26D3/20 ,  B26D3/26 ,  B26D5/08 ,  B26D7/0608 ,  B26D7/0625 ,  B26D7/2628 ,  B26D2011/005 ,  B26D2210/02

Abstract: 本发明公开了一种多功能块状食材加工机，包括切片装置、切丝装置、推槽装置、切块装置、传动装置及传送带。切片装置利用传送带将片状食材传送给切丝装置，切丝装置设在两个传送带之间，利用刀片上下往复运动将片状食材切为丝状食材，丝状食材通过传送带传递给推槽装置，推槽装置带动丝状食材往复运动推送给切块装置，切块装置的刀片与丝状食材互相垂直，将丝状食材切为块状；传动装置为切片装置、切丝装置、推槽装置、切块装置及传送带提供动力。本发明功能多样，能够对食材进行批量处理，全自动化、效率高且易维修。

公开(公告)号：CN108839655A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810696109.1

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张幽彤 ,  邹翀昊 ,  时天宇 ,  王智超 ,  张艳松 ,  鲍云清 ,  王孙博

IPC: B60W30/16 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种基于最小安全车距的协同式自适应控制方法，应用于采用分层控制策略的协同式自适应巡航控制系统。该控制算法及其评价方法可用于上层控制，其利用评价函数与仿真实验相结合的方式确定期望加速度计算式中敏感度因子的最佳取值，从而得到最佳控制算法。所得算法可实现在保证自车跟驰安全性的前提下以最小车距跟车，大大提高了道路交通效率。