公开(公告)号：CN108839655A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810696109.1

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张幽彤 ,  邹翀昊 ,  时天宇 ,  王智超 ,  张艳松 ,  鲍云清 ,  王孙博

IPC: B60W30/16 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种基于最小安全车距的协同式自适应控制方法，应用于采用分层控制策略的协同式自适应巡航控制系统。该控制算法及其评价方法可用于上层控制，其利用评价函数与仿真实验相结合的方式确定期望加速度计算式中敏感度因子的最佳取值，从而得到最佳控制算法。所得算法可实现在保证自车跟驰安全性的前提下以最小车距跟车，大大提高了道路交通效率。

公开(公告)号：CN111478600A

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN202010266503.9

申请日：2020-04-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沙德尚 ,  王孙博 ,  张健坤

IPC: H02M7/06 ,  H02M3/335

Abstract: 本发明提出了一种用于双有源桥式单级AC-DC变换器的控制方法，解决了有源双桥式单级AC-DC变流器存在的传统拓扑上驱动复杂、模态不断切换、控制策略计算繁琐的技术问题，属于电力电子中的隔离高频功率变换方向技术领域。本方法，通过全数字控制变压器原边电平、副边电平占空比以及变压器原副边电压移相角，既无需电流内环也无需查表。并且，本方法无需在模态之间进行切换，保证了控制策略的连续性。同时，在宽范围内能够实现全部开关管的软开关，提高了变换器的效率，可以使双有源桥工作在极宽的功率范围和电压范围内。相比于传统的双级式交流-直流变流器方案，具有高效率、高功率密度、高可靠性的特点。

公开(公告)号：CN111478600B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202010266503.9

申请日：2020-04-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沙德尚 ,  王孙博 ,  张健坤

IPC: H02M7/06 ,  H02M3/335

Abstract: 本发明提出了一种用于双有源桥式单级AC‑DC变换器的控制方法，解决了有源双桥式单级AC‑DC变流器存在的传统拓扑上驱动复杂、模态不断切换、控制策略计算繁琐的技术问题，属于电力电子中的隔离高频功率变换方向技术领域。本方法，通过全数字控制变压器原边电平、副边电平占空比以及变压器原副边电压移相角，既无需电流内环也无需查表。并且，本方法无需在模态之间进行切换，保证了控制策略的连续性。同时，在宽范围内能够实现全部开关管的软开关，提高了变换器的效率，可以使双有源桥工作在极宽的功率范围和电压范围内。相比于传统的双级式交流‑直流变流器方案，具有高效率、高功率密度、高可靠性的特点。

公开(公告)号：CN109318890A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201810692607.9

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张幽彤 ,  时天宇 ,  王智超 ,  邹翀昊 ,  张艳松 ,  王孙博 ,  鲍云清

IPC: B60W30/08 ,  G01S17/93

Abstract: 一种基于动态窗口及障碍物势能场的无人车动态避障方法，其综合考虑了车辆自身运动性能参数以及环境中动态障碍物的影响，通过设定速度，横摆角速度动态窗口的大小，可以使得其在躲避运动障碍物的过程中的运动变化可控，不易出现速度和加速度的突变，同时结合势能场的概念，使得其可高效躲避动态障碍物，并且不易陷入局部停滞情况，可以实时动态规划避障路径。该方法可应用于如无人车辆车流换道路径规划，无人车编队队形变换过程中进行路径规划。