公开(公告)号：CN108839655A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810696109.1

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张幽彤 ,  邹翀昊 ,  时天宇 ,  王智超 ,  张艳松 ,  鲍云清 ,  王孙博

IPC: B60W30/16 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种基于最小安全车距的协同式自适应控制方法，应用于采用分层控制策略的协同式自适应巡航控制系统。该控制算法及其评价方法可用于上层控制，其利用评价函数与仿真实验相结合的方式确定期望加速度计算式中敏感度因子的最佳取值，从而得到最佳控制算法。所得算法可实现在保证自车跟驰安全性的前提下以最小车距跟车，大大提高了道路交通效率。

公开(公告)号：CN109318890A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201810692607.9

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张幽彤 ,  时天宇 ,  王智超 ,  邹翀昊 ,  张艳松 ,  王孙博 ,  鲍云清

IPC: B60W30/08 ,  G01S17/93

Abstract: 一种基于动态窗口及障碍物势能场的无人车动态避障方法，其综合考虑了车辆自身运动性能参数以及环境中动态障碍物的影响，通过设定速度，横摆角速度动态窗口的大小，可以使得其在躲避运动障碍物的过程中的运动变化可控，不易出现速度和加速度的突变，同时结合势能场的概念，使得其可高效躲避动态障碍物，并且不易陷入局部停滞情况，可以实时动态规划避障路径。该方法可应用于如无人车辆车流换道路径规划，无人车编队队形变换过程中进行路径规划。

公开(公告)号：CN108958245A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810692636.5

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张幽彤 ,  王智超 ,  时天宇 ,  邹翀昊 ,  张艳松

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人车路径跟踪算法，应用于无人车队行驶过程中，队形变换时的路径跟踪，所述方法包括：车辆与期望路径相对状态的判断模型；基于时间序列的车辆速度及横标角速度修正值计算的数学模型；对车辆下一时刻状态的计算方式。通过采用此算法，可以使无人车进行路径跟踪时降低对车本身的硬件必要度，拓宽实用性，避免误差放大。