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公开(公告)号：CN111158028A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911380122.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最小二乘B样条近似的信号模拟方法和装置，能够在避免误差积累的基础上，通过滤波器结构对高采样率下的距离数据和速度数据进行重构，从而可保证信号的连续性，有效避免相位、频率抖动问题。在B样条前置滤波器的设计过程中，引入最小化重构误差二范数优化准则，得到B样条前置滤波器单位冲激响应的最优解，这使得当输入的距离数据和速度数据带有测量误差时，信号模拟技术具有较好的鲁棒性，模拟精度高于常规技术；同时本发明还提高了实现效率，降低了对数字信号处理器件的实时性要求；B样条前置滤波器均采用前向滤波结构实现，无反馈支路，因此可以达到长时间的高精度模拟。
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公开(公告)号：CN118310541A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410374730.1
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向飞行器的高实时性分时定位方法，为M个距离观测量连续时间模型#imgabs0#设置一个参考时刻tREF，分别获取M个距离观测量连续时间模型#imgabs1#在参考时刻tREF之后的轨迹段作为时标归算后的距离观测量连续时间模型#imgabs2#以此实现时标归算；由此可见，本发明进行时标归算后，由于所有测量时刻的时标均得到了统一，故可简化待定位飞行器的位置向量的获取矩阵的形式，降低矩阵维度，有利于实时计算，具有算法复杂度低、计算实时性高的优点。
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公开(公告)号：CN111158028B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201911380122.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最小二乘B样条近似的信号模拟方法和装置，能够在避免误差积累的基础上，通过滤波器结构对高采样率下的距离数据和速度数据进行重构，从而可保证信号的连续性，有效避免相位、频率抖动问题。在B样条前置滤波器的设计过程中，引入最小化重构误差二范数优化准则，得到B样条前置滤波器单位冲激响应的最优解，这使得当输入的距离数据和速度数据带有测量误差时，信号模拟技术具有较好的鲁棒性，模拟精度高于常规技术；同时本发明还提高了实现效率，降低了对数字信号处理器件的实时性要求；B样条前置滤波器均采用前向滤波结构实现，无反馈支路，因此可以达到长时间的高精度模拟。
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公开(公告)号：CN118131207A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410374399.3
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向飞行器的高精度双向测距方法，将其中一个飞行器的采样时刻作为参考时刻，将另一个飞行器的距离观测量连续时间模型在参考时刻之后的轨迹段作为时标归算后的距离观测量连续时间模型，以此实现时标归算；由此可见，本发明进行时标归算后，由于所有测量时刻的时标均得到了统一，故可简化获取两个飞行器之间的真实距离的数学模型，有利于实时计算，具有测距精度高、算法复杂度低、计算实时性高的优点，且不需要任何飞行器运动模型的先验信息。
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公开(公告)号：CN113037248B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011406604.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明提出的基于分段频域优化的可变小数延时滤波器设计方法相比于常规技术，其优点主要体现在：对可变小数延时滤波器的频率响应误差函数进行分段化处理，并在每一段内单独通过二阶锥规划求解滤波器系数，从而使得设计出的可变小数延时滤波器在满足设计指标的要求下具有更低的实现复杂度；能够实现多项式阶次以及子滤波器阶次的联合优化，使得不同分段的多项式阶次不同，同一分段内的子滤波器阶次不同，从而进一步降低实现复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112583379B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011402040.0
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出的可变小数延时滤波器及信道延时模拟装置，相比于常规技术，采用了两级加权求和：第一级是对采样间隔Tn进行加权求和，第二级是对小数延时μ进行加权求和；这样的两级加权求和结构使得本发明所提出的可变小数延时滤波器能够充分利用输入信号的导数采样信息与采样间隔所提供的先验信息，从而可以在低复杂度条件下实现较大的通带带宽与高精度的延时；另外，还具有灵活配置的特点，用户可根据实际系统中采样电路可提供的信号导数采样阶次灵活给出P值。
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公开(公告)号：CN113960645B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202111203960.4
申请日：2021-10-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于多普勒频率辅助平滑的高精度卫星导航定位解算方法，一、构建最优化伪距滤波器和最优化多普勒滤波器；二、构建系数滤波器；三、将导航接收机内码环提供的第i颗卫星在k时刻的伪距观测量ρi[k]和锁频环提供的伪多普勒观测量γi[k]分别输入到步骤一的两个滤波器中进行最优化平滑滤波，然后将所得的结果输入步骤二中的系数滤波器，得到第i颗卫星在k时刻平滑后的伪距观测量；四、采用最小二乘解算技术对平滑后的伪距观测量进行解算，得到导航接收机的三维位置坐标；本发明能够实现对多普勒观测量的有效利用，从而提升卫星导航定位精度。
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公开(公告)号：CN113960645A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111203960.4
申请日：2021-10-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于多普勒频率辅助平滑的高精度卫星导航定位解算方法，一、构建最优化伪距滤波器和最优化多普勒滤波器；二、构建系数滤波器；三、将导航接收机内码环提供的第i颗卫星在k时刻的伪距观测量ρi[k]和锁频环提供的伪多普勒观测量γi[k]分别输入到步骤一的两个滤波器中进行最优化平滑滤波，然后将所得的结果输入步骤二中的系数滤波器，得到第i颗卫星在k时刻平滑后的伪距观测量；四、采用最小二乘解算技术对平滑后的伪距观测量进行解算，得到导航接收机的三维位置坐标；本发明能够实现对多普勒观测量的有效利用，从而提升卫星导航定位精度。
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公开(公告)号：CN113037248A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011406604.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明提出的基于分段频域优化的可变小数延时滤波器设计方法相比于常规技术，其优点主要体现在：对可变小数延时滤波器的频率响应误差函数进行分段化处理，并在每一段内单独通过二阶锥规划求解滤波器系数，从而使得设计出的可变小数延时滤波器在满足设计指标的要求下具有更低的实现复杂度；能够实现多项式阶次以及子滤波器阶次的联合优化，使得不同分段的多项式阶次不同，同一分段内的子滤波器阶次不同，从而进一步降低实现复杂度。
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公开(公告)号：CN112583379A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011402040.0
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出的可变小数延时滤波器及信道延时模拟装置，相比于常规技术，采用了两级加权求和：第一级是对采样间隔Tn进行加权求和，第二级是对小数延时μ进行加权求和；这样的两级加权求和结构使得本发明所提出的可变小数延时滤波器能够充分利用输入信号的导数采样信息与采样间隔所提供的先验信息，从而可以在低复杂度条件下实现较大的通带带宽与高精度的延时；另外，还具有灵活配置的特点，用户可根据实际系统中采样电路可提供的信号导数采样阶次灵活给出P值。
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