公开(公告)号：CN109581356B

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201910006085.7

申请日：2019-01-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 翟光 ,  赵翰宇 ,  张景瑞 ,  周峰

IPC: G01S13/72

Abstract: 本发明公开了一种常值机动空间目标的约束滤波追踪方法，属于航天器导航制导与控制领域。本发明首先将空间目标的机动加速度作为状态变量的一部分，构造扩维卡尔曼滤波器；针对常值机动的空间目标，对机动加速度施加范数约束，通过使扩维目标函数最小化来获得最优估计；对扩维目标函数进行最小化可以通过分别对系统状态及机动函数的性能指标进行最小化获得；最后，给出了局部范数约束的扩维卡尔曼滤波跟踪算法的流程，相比于无约束的扩维卡尔曼滤波，该算法可以有效提高对常值机动空间目标的跟踪精度。此外，按照该算法进行计算，可减少计算机的计算负荷，缓解星载计算机资源有限的问题。

公开(公告)号：CN104880961A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510212198.4

申请日：2015-04-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王正杰 ,  周峰 ,  丛岳 ,  董文明 ,  曹昊哲

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及多无人机分布式协同的硬件在回路实时仿真实验系统，属于多自主体协同控制技术领域。链路模拟计算机与n台无人机模拟计算机在同一个局域网A内，链路模拟计算机能够与n台无人机模拟计算机中的任一台相互通信，同时n台无人机模拟计算机之间能够相互通信；链路模拟计算机与n台自动驾驶仪在另一个局域网B，链路模拟计算机能够与n台自动驾驶仪中的任一台相互通信。无人机模拟计算机与自动驾驶仪一一对应；每台自动驾驶仪采用分布式控制方式控制与其对应的无人机模拟计算机。本发明利用成熟的商业飞行模拟器软件模拟无人机，降低了实验成本和复杂度，并能获得尽可能高的仿真精度，自动驾驶仪在仿真回路能弥补纯软件仿真距离工程实际偏差大的缺陷。

公开(公告)号：CN104880961B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201510212198.4

申请日：2015-04-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王正杰 ,  周峰 ,  丛岳 ,  董文明 ,  曹昊哲

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及多无人机分布式协同的硬件在回路实时仿真实验系统，属于多自主体协同控制技术领域。链路模拟计算机与n台无人机模拟计算机在同一个局域网A内，链路模拟计算机能够与n台无人机模拟计算机中的任一台相互通信，同时n台无人机模拟计算机之间能够相互通信；链路模拟计算机与n台自动驾驶仪在另一个局域网B，链路模拟计算机能够与n台自动驾驶仪中的任一台相互通信。无人机模拟计算机与自动驾驶仪一一对应；每台自动驾驶仪采用分布式控制方式控制与其对应的无人机模拟计算机。本发明利用成熟的商业飞行模拟器软件模拟无人机，降低了实验成本和复杂度，并能获得尽可能高的仿真精度，自动驾驶仪在仿真回路能弥补纯软件仿真距离工程实际偏差大的缺陷。

公开(公告)号：CN202818625U

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201220340711.X

申请日：2012-07-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吴炎烜 ,  周峰 ,  王彦龙 ,  刘志军 ,  徐旻 ,  范宁军 ,  尹文龙

IPC: H04W84/12

Abstract: 本实用新型属于数据传输技术领域，具体涉及无线数据传输技术领域。一种无人机无线数据传输系统，它包括：无线路由器、地面控制台计算机和一个或一个以上的无人机；所述一个或一个以上的无人机内安有串口转wifi模块，不同无人机的串口转wifi模块被分配使用不同IP地址，各串口转wifi模块经过所述无线路由器信号与所述地面控制台计算机的无线网卡互连。本实用新型能够高速率的将无人机状态数据传回地面控制台，并能同时接收地面控制台的指令，价格低廉，并且在当多台无人机同时与地面控制台计算机通讯时不过区分不同IP地址，实现了数据的识别。