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公开(公告)号：CN109634220B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811608336.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开一种六自由度机器人运动控制方法及系统。通过根据BP神经网络PID控制器的目标速度和实际速度，得到误差信号；根据误差信号，得到测度函数；获取PID控制器的比例环节放大系数、积分环节放大系数和微分环节放大系数；根据所述误差信号，得到正则修正项函数；根据测度函数和正则修正项函数，修正各个环节放大系数，得到更新比例环节放大系数、更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数；采用积分饱和机制再次修正更新积分环节放大系数，得到二次更新积分环节放大系数；根据更新比例环节放大系数、二次更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数，得到控制量。采用本发明能够提高机器人系统的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105881536B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610371317.5
申请日：2016-05-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明内容设计了一种基于蜗轮蜗杆机构结构特点和运动特性的五指灵巧手指节运动模块，在满足各手指运动功能的同时，能够最大程度的优化指节的空间结构，同时因所用蜗轮蜗杆机构具有自锁功能，所设计的五指灵巧手指节运动模块还能够起到断电自锁功能，提高了该灵巧手的抓取能力，更加有利于五指灵巧手的运动与抓取要求。蜗轮蜗杆减速装置作为关节模块驱动单元，其基本结构主要由蜗轮蜗杆、齿轮、轴、轴承、箱体及附件构成，并可分为三个基本结构部，即箱体、蜗轮蜗杆齿轮组、轴承与轴组合。箱体是蜗轮蜗杆机构中所有零件的基座，是支承并固定轴系部件、保证各传动件正确位置并支撑作用在减速机上荷载的重要部分；蜗轮蜗杆齿轮组用来传递电机输出动力，并改变输出力的方向；轴承与轴组合主要作用是传递动力、支撑运转并提高效率。
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公开(公告)号：CN109093603A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811106745.0
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 本发明公开一种可穿戴式外骨骼增力下肢套装，可以包括：依次活动连接的腰部结构、大腿结构、小腿结构和脚部结构；所述腰部结构包括连接块，所述连接块两端水平活动连接有对称设置的弧形杆，所述弧形杆端部水平转动连接有倒“L”形杆，所述倒“L”形杆的底部与所述大腿结构顶部竖直转动连接；所述大腿结构底部与所述小腿结构顶部竖直转动连接，所述小腿结构底部与所述脚部结构通过球头关节轴承活动连接。本发明提供的可穿戴式外骨骼增力下肢套装，使人体穿戴舒适，运动灵活，助力明显，且能引导人体动作，强化人体机能，改善人体在多种作业或运动时的能力。
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公开(公告)号：CN108639180A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810460636.2
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种三腿节腿部结构及四足机器人，涉及四足机器人技术领域，三腿节腿部结构包括侧摆关节模块、髋关节模块和膝关节模块，侧摆关节模块中侧摆电机的输出轴与侧摆轴固定连接；髋关节模块中第一髋关节连接件一端与侧摆轴固定连接，另一端固定髋关节电机，髋关节电机安装于第二髋关节连接件和第三髋关节连接件之间；膝关节模块固定于髋关节模块上，膝关节电机固定于大腿外壳内，通过主动锥齿轮与固定于小腿组件上第一从动锥齿轮啮合，膝关节轴的两端穿过小腿组件并在大腿外壳上形成绕膝关节轴轴线的转动连接。本发明的三腿节腿部结构及四足机器人，在保证其基本运动的同时，充分减小腿部结构的空间体积，机械结构紧凑，空间布局合理。
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公开(公告)号：CN111149652A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010042461.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: A01G23/12
Abstract: 本发明公开了一种自动割胶机器人的倾斜15°刀具进给机构，涉及自动割胶机器人领域。刀具进给机构包括有驱动模块、固定模块、传动模块以及刀头组模块。驱动模块中电机带动螺纹杆向下推动斜块；固定模块中刀具进给盒与刀具固定座相连接；传动模块中刀具伸缩块与刀头组连接块相连接；刀头组模块由刀头、限位杆、刀头连接盖、刀头调节盖、刀柄等组成。使用时，电机带动螺纹杆旋转驱动刀具，将刀头进行伸长；同时压缩后的两根弹簧给刀具伸缩块一个反向作用力减缓刀具的进给速度；当进给后完成切割工作之后，电机停止转动，已压缩的弹簧产生弹力将伸缩块送回，实现收刀动作。本发明的具有倾斜15°进刀机构的自动割胶机器人，在实现准确地控制切割深度与耗皮量的情况下，减少了刀具进给机构的空间占有量，机械结构紧凑，空间布局合理；其具有的15°倾斜角，降低了工人割胶的难度，提高了割胶的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111149651A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010043238.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开一种便携式自动割胶机器人的抱紧机构，涉及割胶机器人技术领域。便携式自动割胶机器人的抱紧结构包括连接铰链、定心螺钉、紧固扣带和圆弧导轨。连接铰链将两截圆弧导轨连接，形成一条完整的优弧。连接铰链通过弹簧轴连接，可以调节其开合的松紧程度。之后通过扣带将其拉紧，完成装夹。8个定心螺钉可独立调节，适应不同直径与形状的橡胶树。本发明的便携式割胶机器人的抱紧机构，适应性强，抱紧固定效果良好，机械结构紧凑，空间布局合理。
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公开(公告)号：CN108639180B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810460636.2
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种三腿节腿部结构及四足机器人，涉及四足机器人技术领域，三腿节腿部结构包括侧摆关节模块、髋关节模块和膝关节模块，侧摆关节模块中侧摆电机的输出轴与侧摆轴固定连接；髋关节模块中第一髋关节连接件一端与侧摆轴固定连接，另一端固定髋关节电机，髋关节电机安装于第二髋关节连接件和第三髋关节连接件之间；膝关节模块固定于髋关节模块上，膝关节电机固定于大腿外壳内，通过主动锥齿轮与固定于小腿组件上第一从动锥齿轮啮合，膝关节轴的两端穿过小腿组件并在大腿外壳上形成绕膝关节轴轴线的转动连接。本发明的三腿节腿部结构及四足机器人，在保证其基本运动的同时，充分减小腿部结构的空间体积，机械结构紧凑，空间布局合理。
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公开(公告)号：CN109634220A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811608336.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开一种六自由度机器人运动控制方法及系统。通过根据BP神经网络PID控制器的目标速度和实际速度，得到误差信号；根据误差信号，得到测度函数；获取PID控制器的比例环节放大系数、积分环节放大系数和微分环节放大系数；根据所述误差信号，得到正则修正项函数；根据测度函数和正则修正项函数，修正各个环节放大系数，得到更新比例环节放大系数、更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数；采用积分饱和机制再次修正更新积分环节放大系数，得到二次更新积分环节放大系数；根据更新比例环节放大系数、二次更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数，得到控制量。采用本发明能够提高机器人系统的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111213564A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010041849.9
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动割胶机器人切削运动模块，涉及割胶机器人技术领域，切削运动模块主要包括电机模块、齿轮组模块和滚珠丝杠模块，电机模块的轴向运动电机与轴向电机减速器固定连接，通过电机固定座实现定位，周向运动电机一端与与轴向电机减速器固定连接，另一端电机固定座连接完成电机的定位；齿轮组模块中主动齿轮与周向运动电机输出轴固连，主动齿轮与传动齿轮相啮合，通过与传动轴固连的传动齿轮和与中间轴固连的二级啮合齿轮之间的啮合传动，带动与中间轴啮合的轴端啮合齿轮运动，实现在圆弧轨道上的圆周运动；滚珠丝杠模块通过联轴器与轴向运动电机连接，通过丝杠运动实现轴向的运动。本发明的自动割胶机器人切削运动模块，在满足自动割胶机器人的割胶工作要求的同时，能够使得割胶工作的轴向运动与轴向运动相互独立，从而实现割胶工作的切割轨迹的多样性，能够最大程度的适应不同树围、不同截面的切割轨迹不呈现单一化，拥有极强的适应性。
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公开(公告)号：CN105881566B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610371609.9
申请日：2016-05-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明内容设计了一种基于丝杠连杆机构的五指灵巧手手指侧摆与对掌机构，在满足各手指灵巧运动的同时，具有断电自锁的位姿保持能力，显著提高了五指灵巧手的抓取功能，适用于五指灵巧手对不同物品实现可靠抓取的不同需求。以丝杠连杆机构为核心部件设计的侧摆机构与对掌机构，其基本结构主要由动力部件N20丝杠减速电机、滑块、连杆副、手掌主板、大拇指D轴固定架、合页及其附件所构成。大拇指D轴固定架是用来固定大拇指指根关节的D轴。手掌主板是丝杠减速电机及手指、对掌小板与合页相连的基座。连杆是连接滑块与手指根部及手掌主板与对掌小板、手掌主板与大拇指D轴固定架的运动传递部件。合页用来连接对掌小板与机架，轴承与轴主要用在手指侧摆的传动方面，可提高转动效率与运动灵活性。
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