公开(公告)号：CN111213564A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN202010041849.9

申请日：2020-01-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗霄 ,  林彬彬 ,  刘星栋 ,  李凯林 ,  王彦

IPC: A01G23/12 ,  A01G23/10

Abstract: 本发明公开了一种自动割胶机器人切削运动模块，涉及割胶机器人技术领域，切削运动模块主要包括电机模块、齿轮组模块和滚珠丝杠模块，电机模块的轴向运动电机与轴向电机减速器固定连接，通过电机固定座实现定位，周向运动电机一端与与轴向电机减速器固定连接，另一端电机固定座连接完成电机的定位；齿轮组模块中主动齿轮与周向运动电机输出轴固连，主动齿轮与传动齿轮相啮合，通过与传动轴固连的传动齿轮和与中间轴固连的二级啮合齿轮之间的啮合传动，带动与中间轴啮合的轴端啮合齿轮运动，实现在圆弧轨道上的圆周运动；滚珠丝杠模块通过联轴器与轴向运动电机连接，通过丝杠运动实现轴向的运动。本发明的自动割胶机器人切削运动模块，在满足自动割胶机器人的割胶工作要求的同时，能够使得割胶工作的轴向运动与轴向运动相互独立，从而实现割胶工作的切割轨迹的多样性，能够最大程度的适应不同树围、不同截面的切割轨迹不呈现单一化，拥有极强的适应性。

公开(公告)号：CN111149651A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010043238.8

申请日：2020-01-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  许仕杰 ,  刘星栋 ,  李凯林 ,  王彦

IPC: A01G23/10

Abstract: 本发明公开一种便携式自动割胶机器人的抱紧机构，涉及割胶机器人技术领域。便携式自动割胶机器人的抱紧结构包括连接铰链、定心螺钉、紧固扣带和圆弧导轨。连接铰链将两截圆弧导轨连接，形成一条完整的优弧。连接铰链通过弹簧轴连接，可以调节其开合的松紧程度。之后通过扣带将其拉紧，完成装夹。8个定心螺钉可独立调节，适应不同直径与形状的橡胶树。本发明的便携式割胶机器人的抱紧机构，适应性强，抱紧固定效果良好，机械结构紧凑，空间布局合理。

公开(公告)号：CN111149652A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010042461.0

申请日：2020-01-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗霄 ,  刘杨 ,  刘星栋 ,  李凯林 ,  王彦

IPC: A01G23/12

Abstract: 本发明公开了一种自动割胶机器人的倾斜15°刀具进给机构，涉及自动割胶机器人领域。刀具进给机构包括有驱动模块、固定模块、传动模块以及刀头组模块。驱动模块中电机带动螺纹杆向下推动斜块；固定模块中刀具进给盒与刀具固定座相连接；传动模块中刀具伸缩块与刀头组连接块相连接；刀头组模块由刀头、限位杆、刀头连接盖、刀头调节盖、刀柄等组成。使用时，电机带动螺纹杆旋转驱动刀具，将刀头进行伸长；同时压缩后的两根弹簧给刀具伸缩块一个反向作用力减缓刀具的进给速度；当进给后完成切割工作之后，电机停止转动，已压缩的弹簧产生弹力将伸缩块送回，实现收刀动作。本发明的具有倾斜15°进刀机构的自动割胶机器人，在实现准确地控制切割深度与耗皮量的情况下，减少了刀具进给机构的空间占有量，机械结构紧凑，空间布局合理；其具有的15°倾斜角，降低了工人割胶的难度，提高了割胶的效率。