公开(公告)号：CN105881566B

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201610371609.9

申请日：2016-05-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  刘星栋 ,  赵嘉珩 ,  汪常进 ,  梁冠豪 ,  孙尧

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明内容设计了一种基于丝杠连杆机构的五指灵巧手手指侧摆与对掌机构，在满足各手指灵巧运动的同时，具有断电自锁的位姿保持能力，显著提高了五指灵巧手的抓取功能，适用于五指灵巧手对不同物品实现可靠抓取的不同需求。以丝杠连杆机构为核心部件设计的侧摆机构与对掌机构，其基本结构主要由动力部件N20丝杠减速电机、滑块、连杆副、手掌主板、大拇指D轴固定架、合页及其附件所构成。大拇指D轴固定架是用来固定大拇指指根关节的D轴。手掌主板是丝杠减速电机及手指、对掌小板与合页相连的基座。连杆是连接滑块与手指根部及手掌主板与对掌小板、手掌主板与大拇指D轴固定架的运动传递部件。合页用来连接对掌小板与机架，轴承与轴主要用在手指侧摆的传动方面，可提高转动效率与运动灵活性。

公开(公告)号：CN105881536B

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201610371317.5

申请日：2016-05-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  孙尧 ,  梁冠豪 ,  汪常进 ,  赵嘉珩 ,  刘星栋

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明内容设计了一种基于蜗轮蜗杆机构结构特点和运动特性的五指灵巧手指节运动模块，在满足各手指运动功能的同时，能够最大程度的优化指节的空间结构，同时因所用蜗轮蜗杆机构具有自锁功能，所设计的五指灵巧手指节运动模块还能够起到断电自锁功能，提高了该灵巧手的抓取能力，更加有利于五指灵巧手的运动与抓取要求。蜗轮蜗杆减速装置作为关节模块驱动单元，其基本结构主要由蜗轮蜗杆、齿轮、轴、轴承、箱体及附件构成，并可分为三个基本结构部，即箱体、蜗轮蜗杆齿轮组、轴承与轴组合。箱体是蜗轮蜗杆机构中所有零件的基座，是支承并固定轴系部件、保证各传动件正确位置并支撑作用在减速机上荷载的重要部分；蜗轮蜗杆齿轮组用来传递电机输出动力，并改变输出力的方向；轴承与轴组合主要作用是传递动力、支撑运转并提高效率。