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公开(公告)号：CN111213564A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010041849.9
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动割胶机器人切削运动模块，涉及割胶机器人技术领域，切削运动模块主要包括电机模块、齿轮组模块和滚珠丝杠模块，电机模块的轴向运动电机与轴向电机减速器固定连接，通过电机固定座实现定位，周向运动电机一端与与轴向电机减速器固定连接，另一端电机固定座连接完成电机的定位；齿轮组模块中主动齿轮与周向运动电机输出轴固连，主动齿轮与传动齿轮相啮合，通过与传动轴固连的传动齿轮和与中间轴固连的二级啮合齿轮之间的啮合传动，带动与中间轴啮合的轴端啮合齿轮运动，实现在圆弧轨道上的圆周运动；滚珠丝杠模块通过联轴器与轴向运动电机连接，通过丝杠运动实现轴向的运动。本发明的自动割胶机器人切削运动模块，在满足自动割胶机器人的割胶工作要求的同时，能够使得割胶工作的轴向运动与轴向运动相互独立，从而实现割胶工作的切割轨迹的多样性，能够最大程度的适应不同树围、不同截面的切割轨迹不呈现单一化，拥有极强的适应性。
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公开(公告)号：CN114980169A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210525992.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于轨迹与相位联合优化的无人机辅助地面通信方法，属于网络优化技术领域。本发明采用STAR‑RIS技术,针对同时传输和反射的可重构智能表面STAR‑RIS与UAV辅助覆盖增强，弥补现有技术中用户必须要与发射机在同一侧的不足；采用DDPG算法，基于强化学习将UAV轨迹与STAR‑RIS相位进行联合优化，进一步增强网络的覆盖性能，弥补由于环境动态变化，无法使用凸优化等传统算法进行求解的不足；增加UAV轨迹上的优化，对网络进一步覆盖增强，最大化网络吞吐量。本方法适用于无线通信领域，结合STAR‑RIS技术，利用深度强化学习，增强网络的覆盖性能，最大化无人机辅助地面通信系统的网络吞吐量。
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公开(公告)号：CN114980169B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210525992.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于轨迹与相位联合优化的无人机辅助地面通信方法，属于网络优化技术领域。本发明采用STAR‑RIS技术,针对同时传输和反射的可重构智能表面STAR‑RIS与UAV辅助覆盖增强，弥补现有技术中用户必须要与发射机在同一侧的不足；采用DDPG算法，基于强化学习将UAV轨迹与STAR‑RIS相位进行联合优化，进一步增强网络的覆盖性能，弥补由于环境动态变化，无法使用凸优化等传统算法进行求解的不足；增加UAV轨迹上的优化，对网络进一步覆盖增强，最大化网络吞吐量。本方法适用于无线通信领域，结合STAR‑RIS技术，利用深度强化学习，增强网络的覆盖性能，最大化无人机辅助地面通信系统的网络吞吐量。
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